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自动驾驶软件架构:ROS 2、AUTOSAR Adaptive与中间件

共计 30 章节
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01
课程导入
自动驾驶软件架构的演进历程 · 核心挑战 · 学习路径与课程目标
课程导入自动驾驶软件架构…
02
自动驾驶系统概述
感知 · 决策 · 规划
自动驾驶系统概述感知
03
软件架构基础
分层架构 · 模块化设计 · 接口定义
软件架构基础分层架构
04
中间件概念
中间件在自动驾驶中的作用 · 常见中间件类型（DDS · SOME/IP
间件概念间件
05
ROS 2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
06
ROS 2通信机制
DDS协议 · QoS策略 · 发布订阅模式
ROS2通信机制
07
ROS 2工具链
launch文件 · tf2坐标变换 · rosbag录制回放
ROS2工具链
08
ROS 2工程实践
工作空间组织 · 包管理 · 编译系统（colcon）
ROS2工程实践
09
ROS 2实时性分析
实时内核 · 线程优先级 · 内存管理
ROS2实时性分析
10
ROS 2安全与可靠性
节点监控 · 看门狗 · 错误处理
ROS2安全
11
AUTOSAR Adaptive平台概述
AUTOSAR经典平台与自适应平台的… · 适用场景与架构分层
AUTOSARAdaptive
12
AUTOSAR Adaptive核心组件
执行管理（Execution Man… · 状态管理（State Managem… · 通信管理（Communication…
AUTOSARAdaptive
13
AUTOSAR Adaptive服务接口
服务发现 · 服务调用 · 事件通知
AUTOSARAdaptive
14
AUTOSAR Adaptive与ROS 2对比
设计哲学 · 通信模型 · 调度机制
AUTOSARAdaptive
15
AUTOSAR Adaptive开发流程
基于ARA的软件组件设计 · 配置工具 · 代码生成与集成
AUTOSARAdaptive
16
AUTOSAR Adaptive安全机制
功能安全（ISO 26262） · 信息安全（ISO 21434） · 加密与访问控制
AUTOSARAdaptive
17
中间件选型与集成
在自动驾驶系统中如何选择ROS 2 · AUTOSAR Adaptive或自… · 以及混合架构
间件选型集成
18
自动驾驶中间件设计模式
发布订阅 · 请求响应 · 数据分发
自动驾驶间件设计模式
19
高性能通信优化
零拷贝 · 共享内存 · 数据序列化（CDR
高性能通信优化零拷贝
20
时间同步与调度
PTP/TSN时间同步 · 任务调度策略 · 优先级反转
时间同步调度
21
功能安全与中间件
ASIL等级 · 安全通信 · 冗余设计
功能安全间件
22
信息安全与中间件
身份认证 · 加密通信 · 入侵检测
信息安全间件
23
案例实战
基于ROS 2搭建一个简单的自动驾驶…
案例实战ROS
24
案例实战
在AUTOSAR Adaptive环…
案例实战AUTOSAR
25
案例实战
设计一个混合架构 · ROS 2负责感知算法 · AUTOSAR Adaptive负责…
案例实战设计一个混合架构
26
常见问题与调试
通信丢包 · 延迟抖动 · 内存泄漏
常见问题调试
27
性能测试与评估
延迟 · 吞吐量 · CPU/内存占用
性能测试评估
28
系统集成与部署
多节点部署 · 容器化（Docker） · 资源限制
系统集成部署
29
前沿趋势
车路协同 · SOA架构 · 服务化中间件
前沿趋势车路协同
30
综合项目实战
从零设计一个自动驾驶软件架构 · 涵盖需求分析 · 中间件选型
综合项目实战从零设计一个自动…