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自动驾驶规划算法工程落地实战

共计 30 章节
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01
课程导入
自动驾驶规划算法的定义 · 在自动驾驶系统中的地位 · 课程学习路径与实战环境搭建
课程导入自动驾驶规划算法…
02
规划算法基础
坐标系转换 · 车辆运动学模型 · 路径与轨迹的区别
规划算法基础坐标系转换
03
全局路径规划
基于图搜索的A* · Dijkstra · 混合A*算法原理与工程实现
全局路径规划基于图搜索的A*
04
局部规划与行为决策
行为决策层（FSM · 决策树 · 状态机）与局部规划器的接口设计
局部规划行为决策
05
采样规划方法
状态空间采样 · 候选轨迹生成 · 代价函数设计
采样规划方法状态空间采样
06
曲线插值与平滑
多项式曲线 · 贝塞尔曲线 · 样条曲线
曲线插值平滑
07
优化与最优控制
基于二次规划（QP）的路径优化 · 模型预测控制（MPC）在轨迹跟踪中的… · 以及凸优化求解器使用
优化最优控制
08
速度规划
速度剖面生成 · 时间-速度图 · 梯形/S形速度规划
速度规划速度剖面生成
09
轨迹跟踪控制
纯跟踪 · Stanley · LQR
轨迹跟踪控制纯跟踪
10
碰撞检测与安全机制
包围盒 · 栅格地图 · Frenet碰撞检测
碰撞检测安全机制
11
场景理解与预测
感知结果输入 · 障碍物轨迹预测（恒速 · 卡尔曼滤波
场景理解预测
12
规划算法仿真环境
搭建基于CARLA · SUMO或自研仿真器的测试环境 · 实现算法快速验证
规划算法仿真环境CARLA
13
ROS/ROS2工程实践
规划节点的设计 · 话题通信 · TF坐标变换
ROS/ROS2工程实践
14
代码架构与模块化
规划模块的软件架构 · 接口定义 · 配置管理
代码架构模块化
15
典型场景实战（一）
城市道路直行与跟车场景 · 实现基于Frenet的轨迹生成与速度…
典型场景实战城市道路直行
16
典型场景实战（二）
弯道与匝道场景 · 处理曲率约束 · 限速与平滑过渡
典型场景实战弯道
17
典型场景实战（三）
十字路口与无保护左转 · 结合信号灯 · 路权与预测进行决策规划
典型场景实战十字路口
18
典型场景实战（四）
换道与超车场景 · 设计安全换道策略与轨迹生成
典型场景实战换道
19
典型场景实战（五）
泊车场景 · 实现APA自动泊车的路径搜索与轨迹跟…
典型场景实战泊车场景
20
典型场景实战（六）
施工区域与障碍物绕行 · 动态避障与局部重规划
典型场景实战施工区域
21
规划算法调参与评估
评价指标（安全性 · 舒适性 · 效率）
规划算法调参评估
22
多传感器融合与规划
激光雷达 · 相机 · 毫米波雷达数据在规划中的使用
多传感器融合规划
23
高精地图与定位
HD Map在规划中的作用 · 车道模型 · 定位误差对规划的影响及鲁棒性设计
高精地图定位
24
实时性与性能优化
算法复杂度分析 · 代码优化 · 并行计算
实时性性能优化
25
功能安全与冗余设计
ISO 26262 · ASIL等级 · 规划模块的故障检测
功能安全冗余设计
26
规划算法测试与验证
单元测试 · 集成测试 · 场景库测试
规划算法测试验证
27
数据驱动与学习型规划
模仿学习 · 强化学习在规划中的应用 · 以及与传统方法的结合
数据驱动学习型规划
28
工程落地常见问题
规划失败 · 抖动 · 死锁
工程落地常见问题规划失败
29
综合实战项目
从零搭建一个完整的规划系统 · 集成感知 · 预测
综合实战项目从零搭建一个完整…
30
课程总结与进阶
回顾核心知识点 · 行业前沿趋势（端到端 · 大模型）
课程总结进阶