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自动驾驶虚拟里程积累实战课程

共计 30 章节

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自动驾驶虚拟里程的定义 · 行业背景 · 积累虚拟里程的核心价值与课程整体学习…

课程导入自动驾驶虚拟里程…

虚拟里程基础概念

虚拟里程与真实测试里程的区别 · 仿真平台的作用 · 里程积累的度量标准与关键指标

虚拟里程基础概念虚拟里程

主流仿真平台概览

CARLA · SUMO · LGSVL

主流仿真平台概览CARLA

仿真环境搭建

操作系统 · 依赖库 · 仿真器安装

仿真环境搭建操作系统

场景构建入门

静态场景元素（道路 · 车道线 · 交通标志）与动态元素（车辆

场景构建入门静态场景元素

传感器仿真基础

摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达

传感器仿真基础摄像头

车辆动力学模型

车辆运动学与动力学模型的选择 · 参数标定 · 以及如何影响虚拟里程的真实性

车辆动力学模型车辆运动学

虚拟里程积累流程

从场景定义 · 仿真运行 · 数据采集到里程统计的完整流程设计

虚拟里程积累流程从场景定义

自动化测试框架

如何编写自动化脚本批量运行仿真场景 · 实现里程的规模化积累

自动化测试框架如何编写自动化脚…

场景随机化与泛化

通过参数随机化 · 天气变化 · 交通流扰动生成多样化场景

场景随机化泛化

基于路测数据的场景重建

利用真实路测数据（如nuScenes · KITTI）在仿真中重建场景 · 补充虚拟里程

基于路测数据的场…nuScenes

交通流仿真

模拟交通参与者行为（跟驰 · 换道 · 路口交互）

交通流仿真模拟交通参

边缘案例挖掘

如何设计极端场景（事故 · 恶劣天气 · 突发障碍）并纳入虚拟里程积累

边缘案例挖掘如何设计极端场景

里程数据管理

数据格式 · 存储结构 · 版本管理

里程数据管理数据格式

虚拟里程与感知模型训练

利用虚拟里程数据训练目标检测 · 语义分割等感知模型 · 并评估迁移效果

虚拟里程感知模型训练

虚拟里程与规划控制算法验证

在虚拟里程中测试路径规划 · 行为决策 · 运动控制算法的鲁棒性

虚拟里程规划控制算法验证

闭环仿真与开环仿真

两种模式的区别 · 适用场景 · 以及如何结合虚拟里程进行系统级验证

闭环仿真开环仿真

硬件在环（HIL）与车辆在环（VIL）

将真实控制器或整车接入仿真环境 · 扩展虚拟里程的应用深度

云仿真与分布式计算

利用云计算资源并行运行仿真任务 · 加速虚拟里程积累

云仿真分布式计算

虚拟里程的统计与报告

如何定义里程覆盖度 · 场景覆盖度 · 里程有效率

虚拟里程的统计报告

虚拟里程的合规与安全

数据安全 · 隐私保护 · 仿真测试的行业标准与法规要求

虚拟里程的合规安全

常见问题与调试技巧

仿真崩溃 · 传感器数据异常 · 场景加载失败等问题的排查与解决

常见问题调试技巧

基于CARLA的虚拟里程积累项目 · 设计场景 · 运行仿真

案例实战CARLA

基于SUMO的交通流仿真与里程扩展 · 模拟交通流 · 集成自动驾驶车辆模型

案例实战SUMO

利用虚拟里程优化自动驾驶决策算法 · 改进决策策略并验证效果

案例实战利用虚拟里程优化…

虚拟里程在自动驾驶测试评价中的应用 · 评估系统综合性能

案例实战虚拟里程

虚拟里程与真实道路测试的协同

如何利用虚拟里程筛选高风险场景 · 减少实车测试成本

虚拟里程真实道路测试的协…

神经渲染 · 生成式AI在场景生成中的应用 · 以及数字孪生驱动的虚拟里程积累

前沿技术神经渲染

设计一套完整的虚拟里程积累方案 · 平台选型 · 场景库构建

综合项目设计一套完整的虚…

课程总结与进阶路径

核心知识回顾 · 常见误区 · 行业资源推荐

课程总结进阶路径