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自动驾驶仿真测试用例设计实战

共计 30 章节
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01
课程导入
自动驾驶仿真测试的背景 · 价值 · 行业现状与挑战
课程导入自动驾驶仿真测试…
02
自动驾驶测试基础
自动驾驶分级（L0-L5） · 测试金字塔 · V模型
自动驾驶测试基础L0-L5
03
仿真测试核心概念
场景 · 用例 · 测试用例
仿真测试核心概念场景
04
仿真测试工具链概览
主流仿真平台（如CARLA · SUMO · VTD
仿真测试工具链概…CARLA
05
测试用例设计方法论
等价类划分 · 边界值分析 · 场景矩阵
测试用例设计方法…等价类划分
06
场景建模与抽象
场景的层次结构（功能场景 · 逻辑场景 · 具体场景）
场景建模抽象
07
基于场景的测试用例设计
从真实驾驶数据 · 事故数据 · 法规标准中提取典型场景
基于场景的测试用…从真实驾驶数据
08
功能场景与逻辑场景设计
定义功能场景的要素（道路 · 交通设施 · 交通参与者
功能场景逻辑场景设计
09
具体场景生成技术
参数采样 · 组合爆炸处理 · 随机化生成
具体场景生成技术参数采样
10
测试用例结构设计
用例ID · 前置条件 · 测试步骤
测试用例结构设计ID
11
预期结果与判定准则
如何定义自动驾驶系统的正确行为 · 包括安全边界 · 舒适性指标
预期结果判定准则
12
传感器仿真与测试用例设计
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器仿真测试用例设计
13
车辆动力学与运动学仿真
车辆模型精度对测试结果的影响 · 针对不同工况（紧急制动 · 高速变道
车辆动力学运动学仿真
14
交通参与者行为建模
其他车辆 · 行人 · 自行车
交通参者行为建模
15
环境条件与天气仿真
光照 · 雨雪 · 雾
环境条件天气仿真
16
道路与基础设施建模
高速公路 · 城市道路 · 乡村道路
道路基础设施建模
17
法规与标准合规测试
基于ISO 26262 · ISO 21448（SOTIF） · ISO 34502
法规标准合规测试
18
基于场景的测试用例库构建
如何组织 · 分类 · 存储
基于场景的测试用…如何组织
19
测试用例与仿真平台集成
将设计好的用例映射到具体仿真平台的A… · 配置文件和执行脚本 · 实现自动化执行
测试用例仿真平台集成
20
测试执行与数据采集
仿真运行控制 · 数据记录（传感器数据 · 车辆状态
测试执行数据采集
21
测试结果分析与缺陷定位
如何分析仿真结果 · 识别失败用例 · 定位是场景问题
测试结果分析缺陷定位
22
测试覆盖率评估
场景覆盖率 · 功能覆盖率 · 代码覆盖率
测试覆盖率评估场景覆盖率
23
回归测试与持续集成
在自动驾驶算法迭代过程中 · 如何设计回归测试集 · 并集成到CI/CD流水线中实现每日或…
回归测试持续集成
24
基于搜索的测试用例生成
利用优化算法自动搜索极端或危险场景 · 如碰撞风险最大化 · 感知失效触发
基于搜索的测试用…利用优化算法自动…
25
机器学习与数据驱动用例生成
利用真实驾驶数据 · 对抗生成网络（GAN） · 强化学习等方法生成多样化
机器学习数据驱动用例生成
26
案例实战
高速公路场景测试用例设计——从功能场… · 包括跟车 · 变道
案例实战高速公路场景测试…
27
案例实战
城市复杂场景测试用例设计——交叉口 · 行人 · 非机动车
案例实战城市复杂场景测试…
28
案例实战
极端与边缘场景测试用例设计——传感器… · 恶劣天气 · 突发障碍物
案例实战极端
29
常见问题与陷阱
测试用例冗余 · 场景参数不合理 · 预期结果模糊
常见问题陷阱
30
综合提升与未来趋势
从测试用例设计到测试策略优化 · 结合自动驾驶仿真测试的最新研究（如数… · 云仿真
综合提升未来趋势