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线控转向系统路感模拟与回正控制原理 SBW线控转向

共计 30 章节
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01
课程导入
线控转向系统（SBW）的定义 · 发展背景 · 与传统转向系统的对比
课程导入SBW
02
线控转向系统架构
方向盘总成 · 转向执行总成 · 控制器（ECU）
线控转向系统架构方向盘总成
03
路感模拟基础
路感的概念 · 来源（轮胎力 · 回正力矩
路感模拟基础路感的概念
04
路感模拟控制策略
基于车速 · 方向盘转角 · 横摆角速度
路感模拟控制策略基于车速
05
路感模拟算法实现
典型路感算法（查表法 · 多项式拟合 · 状态观测器
路感模拟算法实现典型路感算法
06
回正控制基础
回正力矩的产生机理 · 回正过程动力学分析 · 回正不足与回正超调现象
回正控制基础回正力矩的产生机…
07
回正控制策略
基于方向盘转角 · 角速度 · 车速的回正控制算法（PD控制
回正控制策略基于方向盘转角
08
路感与回正协调控制
路感模拟与回正控制的耦合关系 · 多目标优化（手感 · 回正精度
路感回正协调控制
09
传感器与信号处理
扭矩传感器 · 角度传感器 · 车速传感器的工作原理
传感器信号处理
10
执行器与电机控制
转向执行电机（永磁同步电机 · 无刷直流电机）的驱动控制（FOC · DTC）
执行器电机控制
11
系统建模与仿真
建立SBW系统动力学模型（方向盘 · 转向柱 · 齿轮齿条
系统建模仿真
12
硬件在环（HIL）测试
HIL测试平台搭建 · 实时仿真 · 传感器/执行器接口
HIL硬件
13
台架试验与实车标定
转向台架试验方法（力/位移加载） · 实车路试标定流程 · 数据采集与参数优化
台架试验实车标定
14
功能安全与冗余设计
ISO 26262在SBW中的应用 · 故障模式（传感器失效 · 电机失效
功能安全冗余设计
15
故障诊断与容错控制
基于模型的故障检测 · 残差生成 · 容错控制策略（如切换至备份传感器
故障诊断容错控制
16
典型工况下的控制
低速泊车 · 高速直线行驶 · 弯道行驶
典型工况下的控制低速泊车
17
驾驶员在环（DIL）仿真
驾驶模拟器集成 · 驾驶员主观评价方法（主观评分 · 问卷调查）
DIL驾驶员
18
路感模拟的先进方法
基于轮胎模型（魔术公式 · 刷子模型）的路感重构 · 路面附着系数估计
路感模拟的先进方…基于轮胎模型
19
回正控制的先进方法
基于模型预测控制（MPC） · 滑模控制 · 自抗扰控制（ADRC）的回正控制设计…
回正控制的先进方…MPC
20
线控转向与整车稳定性控制集成
与ESP · ABS · 四轮转向（4WS）的协同控制
线控转向整车稳定性控制集…
21
案例实战
基于MATLAB/Simulink搭… · 分析不同车速和转角下的路感力矩曲线
案例实战MATLAB/Simul…
22
案例实战
设计回正控制算法（如PD+前馈） · 在Simulink中仿真回正过程 · 调整参数使回正无超调且快速稳定
案例实战PD+
23
案例实战
利用CarSim与Simulink联… · 验证路感模拟与回正控制在典型工况（如…
案例实战CarSim
24
案例实战
搭建HIL测试环境 · 对路感模拟和回正控制算法进行实时测试 · 分析延迟和稳定性
案例实战HIL
25
常见问题与解决
路感模拟中力矩抖动 · 噪声大 · 手感生硬的原因分析与解决措施
常见问题解决
26
常见问题与解决
回正控制中回正不足 · 回正振荡 · 低速回正无力等问题的调试方法与优化技…
常见问题解决
27
常见问题与解决
传感器标定误差 · 电机响应延迟 · 通信故障对路感与回正的影响及处理策略
常见问题解决
28
综合提升
线控转向系统路感模拟与回正控制的性能… · 行业标准与法规（如GB/T · ISO）
综合提升线控转向系统路感…
29
综合提升
线控转向技术发展趋势（线控底盘 · 自动驾驶 · 域控制器）
综合提升线控转向技术发展…
30
综合实战项目
从需求分析 · 算法设计 · 仿真验证
综合实战项目从需求分析