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端到端自动驾驶算法 End-to-End E2E感知决策规划智能驾驶教程

共计 30 章节
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01
课程导入
端到端自动驾驶的定义 · 发展历程 · 与传统模块化架构的对比
课程导入端到端自动驾驶的…
02
自动驾驶基础
传感器（摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达）
自动驾驶基础传感器
03
深度学习基础
卷积神经网络 · 循环神经网络 · Transformer
深度学习基础卷积神经网络
04
端到端架构总览
感知-预测-规划-控制一体化设计 · 主流范式（直接映射 · 模块化端到端
端到端架构总览感知
05
感知模块
BEV（鸟瞰图）表示 · 多传感器融合 · 3D目标检测
感知模块BEV
06
时序建模
循环神经网络 · 长短期记忆网络 · Transformer时序编码
时序建模循环神经网络
07
预测模块
轨迹预测 · 意图预测 · 多模态预测
预测模块轨迹预测
08
规划模块
路径规划 · 行为规划 · 轨迹优化
规划模块路径规划
09
控制模块
车辆动力学模型 · PID · 模型预测控制
控制模块车辆动力学模型
10
端到端感知决策规划一体化
从原始传感器数据到控制指令的直接映射 · 特征共享 · 梯度传播
端到端感知决策规…从原始传感器数据…
11
模仿学习
行为克隆 · 数据收集 · 专家演示
模仿学习行为克隆
12
强化学习
马尔可夫决策过程 · 策略梯度 · Q学习
强化学习马尔可夫决策过程
13
多任务学习
多任务损失平衡 · 任务冲突 · 梯度调和
多任务学习多任务损失平衡
14
Transformer在端到端自动驾驶中的应用
ViT · Swin Transformer · DETR
Transformer端到端自动驾驶
15
世界模型与预训练
世界模型概念 · 自监督预训练 · 对比学习
世界模型预训练
16
数据集与评测
nuScenes · Waymo Open Dataset · CARLA
数据集评测
17
仿真环境
CARLA · SUMO · AirSim
仿真环境CARLA
18
端到端模型训练实战
数据加载 · 模型搭建 · 训练配置
端到端模型训练实…数据加载
19
端到端模型推理与部署
模型量化 · 剪枝 · TensorRT
端到端模型推理部署
20
安全与鲁棒性
对抗攻击 · 分布外检测 · 不确定性估计
安全鲁棒性
21
可解释性
注意力可视化 · 特征归因 · 因果分析
可解释性注意力可视化
22
案例实战
基于CARLA的端到端驾驶模型实现（…
案例实战CARLA
23
案例实战
基于nuScenes的BEV感知与轨…
案例实战nuScenes
24
案例实战
基于Waymo数据集的端到端运动规划…
案例实战Waymo
25
案例实战
基于UniAD的感知决策一体化模型复…
案例实战UniAD
26
常见问题与调试
训练不收敛 · 过拟合 · 数据不平衡
常见问题调试
27
前沿进展
Tesla FSD v12 · Momenta · 华为
前沿进展Tesla
28
综合项目
设计一个完整的端到端自动驾驶系统（从… · 数据采集 · 模型设计
综合项目设计一个完整的端…
29
伦理与法规
自动驾驶伦理困境 · 法律法规 · 责任划分
伦理法规
30
课程总结与进阶路径
知识体系回顾 · 学习资源推荐 · 研究方向展望
课程总结进阶路径