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智能驾驶多传感器标定与验证

共计 30 章节
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01
课程导入
智能驾驶多传感器标定与验证的行业背景 · 学习目标 · 课程整体框架与学习路径
课程导入智能驾驶多传感器…
02
传感器基础
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器基础摄像头
03
坐标系与变换基础
世界坐标系 · 车辆坐标系 · 传感器坐标系
坐标系变换基础
04
标定数学基础
最小二乘法 · 非线性优化 · 李群李代数
标定数学基础最小二乘法
05
内参标定方法
摄像头内参标定（张正友法） · 激光雷达内参标定 · 毫米波雷达内参标定
内参标定方法摄像头内参标定
06
外参标定概述
外参标定的定义 · 目标 · 分类（在线/离线
外参标定概述外参标定的定义
07
摄像头-激光雷达外参标定
基于标定板 · 基于自然特征 · 基于互信息的标定方法及实现
摄像头激光雷达外参标定
08
摄像头-毫米波雷达外参标定
雷达点云与图像融合的标定方法 · 目标关联与优化
摄像头毫米波雷达外参标…
09
激光雷达-毫米波雷达外参标定
基于反射强度 · 几何特征与统计特性的标定方法
激光雷达毫米波雷达外参标…
10
多摄像头系统标定
多目相机联合标定 · 基线估计 · 立体视觉标定与在线校正
多摄像头系统标定多目相机联合标定
11
IMU-摄像头标定
视觉惯性标定（如Kalibr） · 时间同步与空间外参联合优化
IMU摄像头标定
12
IMU-激光雷达标定
基于运动估计的标定方法 · 连续时间标定与退化场景处理
IMU激光雷达标定
13
GNSS/INS与传感器标定
组合导航系统标定 · 杆臂效应与时间延迟补偿
GNSS/INS传感器标定
14
时间同步与触发
多传感器时间同步机制 · 硬件触发 · 软件同步
时间同步触发
15
标定场景与目标设计
标定场地要求 · 标定板/靶标设计 · 反射体与动态目标设计
标定场景目标设计
16
标定流程与工具链
离线标定流程 · 在线标定流程 · 常用开源工具（如Autoware
标定流程工具链
17
标定质量评估
重投影误差 · 点云配准误差 · 精度指标
标定质量评估重投影误差
18
标定验证方法
基于真实场景的验证 · 仿真验证 · 交叉验证
标定验证方法基于真实场景的验…
19
标定误差分析与补偿
误差来源分析 · 系统误差与随机误差 · 温度漂移
标定误差分析补偿
20
动态标定与自标定
车辆行驶中的在线自标定 · 基于SLAM的自动标定 · 多传感器融合自标定
动态标定自标定
21
深度学习在标定中的应用
基于CNN/PointNet的标定参… · 端到端标定 · 无目标标定
深度学习标定
22
仿真环境中的标定与验证
CARLA · SUMO · Gazebo等仿真平台中的传感器建模
仿真环境标定
23
案例实战
基于开源数据集（KITTI · nuScenes · Waymo）的标定实践与结果分析
案例实战KITTI
24
案例实战
搭建真实标定场地 · 使用标定板完成摄像头-激光雷达外参标…
案例实战搭建真实标定场地
25
案例实战
多传感器融合系统标定项目全流程（从需… · 方案设计 · 实施到验证报告）
案例实战多传感器融合系统…
26
常见问题与解决方案
标定失败 · 收敛到局部最优 · 传感器故障
常见问题解决方案
27
标定自动化与量产
产线标定流程 · 自动化标定系统设计 · 标定参数管理与OTA更新
标定自动化量产
28
行业标准与法规
ISO · ASAM · ISO 26262等标准对标定与验证…
行业标准法规
29
前沿趋势与挑战
多传感器融合标定的新方法 · 车路协同标定 · 基于数字孪生的验证
前沿趋势挑战
30
综合项目与考核
设计一个完整的智能驾驶多传感器标定与… · 包括传感器选型 · 标定流程
综合项目考核