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无人驾驶室外SLAM与路径规划

共计 30 章节
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01
课程导入
无人驾驶室外SLAM与路径规划的整体… · 学习目标 · 应用场景与行业现状
课程导入SLAM
02
传感器基础
激光雷达 · 相机 · IMU
传感器基础激光雷达
03
坐标系统与变换
世界坐标系 · 车体坐标系 · 传感器坐标系
坐标系统变换
04
点云预处理
点云滤波 · 去噪 · 降采样
点云预处理点云滤波
05
激光SLAM核心
基于激光的室外SLAM框架（LOAM · LeGO-LOAM · LIO-SAM）的原理与流程
SLAM激光
06
视觉SLAM核心
基于视觉的室外SLAM（ORB-SL… · VINS-Mono）的特征提取 · 跟踪
SLAM视觉
07
多传感器融合SLAM
激光-视觉-惯性融合（LVI-SAM · R3LIVE）的紧耦合与松耦合方法
SLAM多传感器融合
08
因子图与图优化
SLAM后端优化理论 · 包括位姿图 · 因子图
因子图图优化
09
回环检测与地图修正
基于外观 · 几何 · 多模态的回环检测方法
回环检测地图修正
10
室外场景挑战
动态物体 · 光照变化 · 天气影响
室外场景挑战动态物体
11
建图与地图表示
栅格地图 · 八叉树地图 · 点云地图
建图地图表示
12
定位与SLAM的关系
基于已知地图的定位（MCL · ICP定位）与SLAM的切换 · 重定位与全局定位
SLAM定位
13
路径规划基础
图搜索算法（Dijkstra · A* · D*）的原理
路径规划基础Dijkstra
14
采样规划算法
RRT · RRT* · PRM的原理
采样规划算法RRT
15
轨迹生成与优化
多项式轨迹 · 贝塞尔曲线 · 样条曲线
轨迹生成优化
16
运动规划约束
车辆运动学模型（自行车模型 · 阿克曼模型） · 动力学约束
运动规划约束车辆运动学模型
17
局部路径规划
DWA · TEB · MPC等局部规划算法在动态环境中的避…
局部路径规划DWA
18
全局路径规划与导航
全局路径搜索 · 路径平滑 · 与局部规划器的融合
全局路径规划导航
19
行为决策与路径选择
有限状态机 · 行为树 · 马尔可夫决策过程在路径规划中的高层决…
行为决策路径选择
20
室外动态环境规划
动态障碍物预测 · 时空规划 · 速度障碍法（VO）与安全距离模型
室外动态环境规划动态障碍物预测
21
仿真环境与工具
Gazebo · CARLA · AirSim等仿真平台的使用
仿真环境工具
22
数据集与评测
KITTI · nuScenes · Waymo等室外数据集的使用
数据集评测
23
实战项目
基于ROS的室外小车SLAM建图与自…
实战项目ROS
24
实战项目
基于视觉惯性SLAM的室外定位与路径…
实战项目SLAM
25
实战项目
多传感器融合SLAM与全局路径规划在…
实战项目SLAM
26
常见问题与调试
SLAM漂移 · 定位丢失 · 规划失败
常见问题调试
27
性能优化与工程化
实时性优化 · 内存管理 · 多线程
性能优化工程化
28
安全性与可靠性
冗余设计 · 故障检测 · 安全停车策略
安全性可靠性
29
前沿趋势与进阶
语义SLAM · 神经SLAM · 端到端规划
前沿趋势进阶
30
综合项目与课程总结
从零搭建无人驾驶室外SLAM与路径规… · 完成综合任务并总结学习路径
综合项目课程总结