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多传感器融合感知技术从入门到精通

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 核心概念 · 整体框架
课程导入学习目标
02
传感器基础
相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器基础相机
03
坐标系与标定
传感器坐标系 · 车体坐标系 · 世界坐标系定义
坐标系标定
04
时间同步与空间对齐
多传感器时间戳同步机制（硬件同步 · 软件同步） · 空间对齐与坐标变换矩阵
时间同步空间对齐
05
数据预处理
点云滤波（直通 · 体素 · 统计滤波）
数据预处理点云滤波
06
目标检测基础
基于图像的目标检测（YOLO系列 · Faster R-CNN） · 基于点云的目标检测（PointNet
目标检测基础YOLO
07
多传感器目标检测
相机与激光雷达融合检测（早期融合 · 中期融合 · 后期融合）
多传感器目标检测相机
08
语义分割与实例分割
图像语义分割（DeepLab · UNet） · 点云语义分割（PointNet++
语义分割实例分割
09
目标跟踪基础
单传感器跟踪（卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配） · 多目标跟踪（SORT
目标跟踪基础单传感器跟踪
10
多传感器融合跟踪
基于融合的目标跟踪框架（中心融合 · 特征融合 · 决策融合）
多传感器融合跟踪基于融合的目标跟…
11
状态估计与定位
IMU/GNSS融合定位（松耦合 · 紧耦合） · 因子图优化
状态估计定位
12
占据栅格与建图
激光雷达占据栅格地图 · 相机深度估计 · 多传感器融合建图（动态物体去除
占据栅格建图
13
传感器故障诊断与冗余
传感器失效检测 · 健康管理 · 基于冗余的容错融合策略
传感器故障诊断冗余
14
深度学习融合框架
多模态特征融合网络结构（注意力机制 · Transformer · 图神经网络）
深度学习融合框架多模态特征融合网…
15
数据关联与决策级融合
基于贝叶斯推理的融合 · D-S证据理论 · 模糊逻辑
数据关联决策级融合
16
仿真与数据集
常用仿真平台（CARLA · AirSim · SUMO）
仿真数据集
17
实战项目一
基于ROS的相机与激光雷达联合标定与…
实战项目一ROS
18
实战项目二
基于深度学习的相机与激光雷达融合目标…
实战项目二基于深度学习的相…
19
实战项目三
多传感器融合多目标跟踪系统实现与调优
实战项目三多传感器融合多目…
20
实战项目四
基于多传感器融合的定位与建图（LIO…
实战项目四LIO
21
实战项目五
传感器故障模拟与融合系统鲁棒性测试
实战项目五传感器故障模拟
22
性能评估与调优
融合感知系统的精度 · 实时性 · 鲁棒性评估方法
性能评估调优
23
工程化部署
嵌入式平台（Jetson · FPGA） · ROS2与DDS通信
工程化部署Jetson
24
行业案例
自动驾驶（感知方案） · 机器人导航 · 无人机避障
行业案例自动驾驶
25
前沿技术
4D毫米波雷达 · 固态激光雷达 · 事件相机
前沿技术4D毫米波雷达
26
常见问题与解决方案
标定误差 · 时间不同步 · 数据缺失
常见问题解决方案
27
融合算法对比与选型
不同融合层级（数据级 · 特征级 · 决策级）的优缺点
融合算法对比选型
28
安全与伦理
感知系统的安全标准（ISO 2626… · SOTIF） · 隐私保护
安全伦理
29
综合项目实战
从零搭建一个多传感器融合感知系统（含… · 检测 · 跟踪
综合项目实战从零搭建一个多传…
30
课程总结与进阶路径
知识体系回顾 · 常见面试题 · 研究热点
课程总结进阶路径