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全额支付Autoware自动驾驶架构从入门到精通

共计 30 章节

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Autoware自动驾驶架构的行业背… · 学习路径 · 课程目标与整体框架

课程导入Autoware

自动驾驶基础

传感器（激光雷达 · 相机 · 毫米波雷达）

自动驾驶基础传感器

Autoware的历史版本（Auto… · Auto · Autoware Universe）

开发环境搭建

Ubuntu系统配置 · ROS 2安装 · Autoware依赖安装

开发环境搭建Ubuntu

ROS 2核心基础

节点 · 话题 · 服务

ROS2核心基础

Autoware架构解析

感知 · 定位 · 规划

Autoware架构解析

高精地图与车道级导航

Lanelet2地图格式 · 地图数据获取 · 地图可视化与编辑工具

高精地图车道级导航

GNSS/IMU融合 · NDT匹配 · 点云配准

定位模块GNSS/IMU

感知模块之激光雷达检测

点云预处理 · 地面分割 · 聚类算法（欧式聚类

感知模块之激光雷…点云预处理

感知模块之相机检测

YOLO系列 · 2D/3D目标检测 · 多传感器融合（相机+激光雷达）

感知模块之相机检…YOLO

感知模块之语义分割与可行驶区域

基于深度学习的语义分割 · BEV视角 · 可行驶区域生成

感知模块之语义分…可行驶区域

感知模块之跟踪与预测

多目标跟踪（卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配） · 轨迹预测（恒速模型

感知模块之跟踪预测

规划模块之全局路径规划

车道级路径搜索 · A*算法 · Dijkstra

规划模块之全局路…车道级路径搜索

规划模块之行为规划

场景决策 · 状态机（跟车 · 停车

规划模块之行为规…场景决策

规划模块之局部规划

轨迹生成（多项式 · 样条） · 轨迹优化（代价函数）

规划模块之局部规…轨迹生成

PID控制 · 模型预测控制（MPC） · 纯跟踪

控制模块PID

仿真与测试

Autoware仿真环境（LGSVL · CARLA · AWSIM）

使用Autoware在仿真环境中完成…

实战案例Autoware

常见问题与调试

启动失败 · TF树错误 · 点云显示异常

常见问题调试

模块延迟分析 · 点云降采样 · 模型量化

性能优化模块延迟分析

安全与冗余

功能安全（ISO 26262） · ASIL等级 · 故障检测与降级策略

Autoware Universe新特性

模块化设计 · 组件化 · 参数化

AutowareUniverse

自动驾驶数据集与模型训练

KITTI · nuScenes · Waymo数据集

自动驾驶数据集模型训练

多传感器标定

相机-激光雷达联合标定 · IMU标定 · 标定工具使用与精度验证

多传感器标定相机

高精地图构建

基于SLAM的地图生成 · 车道线提取 · 地图格式转换与质量检查

高精地图构建SLAM

V2X与车路协同

V2X通信协议 · 与Autoware的集成 · 红绿灯识别与路口通行

V2X车路协同

自动驾驶系统集成

将Autoware与车辆底盘 · 线控系统 · 传感器硬件集成

自动驾驶系统集成Autoware

基于Autoware开发一个园区无人… · 涵盖硬件选型 · 软件配置

项目实战Autoware

Autoware源码阅读方法 · 二次开发技巧 · 模块替换与扩展

综合提升Autoware

课程总结与未来展望

Autoware在自动驾驶行业中的应… · 学习资源推荐 · 职业发展路径

课程总结未来展望