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Simulink飞控代码自动生成实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 核心概念 · 整体框架
课程导入学习目标
02
开发环境搭建
安装MATLAB/Simulink · 嵌入式Coder · 飞控工具箱
开发环境搭建MATLAB/Simul…
03
飞控系统基础
四旋翼动力学模型 · 姿态表示（欧拉角/四元数） · 常用坐标系及转换
飞控系统基础四旋翼动力学模型
04
Simulink建模基础
子系统 · 总线 · 数据类型
Simulink建模基础
05
飞控算法建模
PID控制器 · 姿态解算 · 滤波算法（互补滤波/卡尔曼滤波）的S…
飞控算法建模PID
06
状态机与逻辑建模
Stateflow在飞控模式切换 · 故障保护 · 任务调度中的应用
状态机逻辑建模
07
传感器建模与仿真
IMU · 磁力计 · 气压计
传感器建模仿真
08
执行器建模
电机 · 舵机 · 电调（ESC）的模型
执行器建模电机
09
模型在环测试（MIL）
搭建飞控仿真环境 · 验证控制算法在纯模型下的性能
MIL模型
10
软件在环测试（SIL）
将生成的C代码与仿真环境集成 · 验证代码与模型一致性
SIL软件
11
处理器在环测试（PIL）
在目标硬件上运行生成代码 · 评估实时性与资源占用
PIL处理器
12
硬件在环测试（HIL）
连接真实飞控硬件与仿真器 · 进行闭环测试
HIL硬件
13
代码生成配置
嵌入式Coder参数设置 · 代码风格 · 优化选项
代码生成配置Coder
14
自定义代码集成
通过C Caller · S-Function集成已有C代码或…
自定义代码集成Caller
15
数据管理与日志
使用Signal Logging · To Workspace · 数据字典管理参数与信号
数据管理日志
16
自动代码生成实战
从Simulink模型生成可部署的飞… · 并分析代码结构
自动代码生成实战Simulink
17
代码优化与性能调优
减少代码大小 · 提高执行效率 · 优化浮点运算
代码优化性能调优
18
定点数转换
将浮点模型转换为定点模型 · 适配无FPU的MCU
定点数转换将浮点模型转换为…
19
模型验证与确认
模型检查 · 静态分析 · 覆盖率测试
模型验证确认
20
飞控固件集成
将生成的代码集成到PX4/ArduP…
飞控固件集成PX4/ArduP
21
外设驱动开发
通过Simulink配置GPIO · UART · I2C
外设驱动开发Simulink
22
实时操作系统集成
在FreeRTOS等RTOS上部署生… · 任务调度与中断管理
实时操作系统集成FreeRTOS
23
故障诊断与安全机制
实现看门狗 · 异常检测 · 冗余切换
故障诊断安全机制
24
案例实战
基于Simulink开发一个完整的姿… · 并生成代码运行
案例实战Simulink
25
案例实战
实现位置控制与导航算法 · 包括路径规划与跟踪
案例实战实现位置控制
26
案例实战
开发一个自定义飞控系统 · 从需求到代码生成的全流程
案例实战开发一个自定义飞…
27
常见问题与调试技巧
模型编译错误 · 代码生成警告 · 数据溢出
常见问题调试技巧
28
测试自动化
使用Simulink Test进行自… · 回归测试与CI集成
测试自动化Simulink
29
项目实践
团队协作 · 版本控制（Git） · 模型管理
项目实践团队协作
30
综合提升与前沿拓展
基于模型设计（MBD）最佳实践 · 行业趋势 · 后续学习路径
综合提升前沿拓展