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飞控仿真故障注入与测试实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 飞控仿真与故障注入的行业价值
课程导入学习目标
02
飞控系统基础
飞控硬件架构 · 软件栈 · 传感器与执行器接口
飞控系统基础飞控硬件架构
03
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · PX4/ArduPilot SITL · Gazebo等工具链选择与配置
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
04
飞控模型建模
六自由度刚体模型 · 气动参数 · 电机与螺旋桨模型
飞控模型建模六自由度刚体模型
05
传感器建模与仿真
IMU · GPS · 气压计
传感器建模仿真
06
执行器建模与仿真
电机 · 舵机 · 电调响应特性及饱和限制
执行器建模仿真
07
故障注入概念与分类
软故障 · 硬故障 · 瞬时故障
故障注入概念分类
08
故障注入方法
基于模型注入 · 基于信号注入 · 基于代码注入
故障注入方法基于模型注入
09
故障注入工具与框架
Fault Injection Fr… · FIM · 自定义脚本与Simulink Fau…
故障注入工具框架
10
传感器故障注入实战
GPS丢失 · IMU漂移 · 磁力计干扰
传感器故障注入实…GPS
11
执行器故障注入实战
电机卡死 · 舵机失效 · 电调断连
执行器故障注入实…电机卡死
12
通信链路故障注入
遥控信号丢失 · 数传中断 · CAN总线错误
通信链路故障注入遥控信号丢失
13
飞控软件故障注入
任务调度异常 · 内存泄漏 · 堆栈溢出
飞控软件故障注入任务调度异常
14
故障注入测试流程
测试计划设计 · 用例编写 · 执行步骤
故障注入测试流程测试计划设计
15
故障注入测试用例设计
等价类划分 · 边界值分析 · 故障场景矩阵
故障注入测试用例…等价类划分
16
仿真测试自动化
CI/CD集成 · 自动化脚本 · 批量故障注入与回归测试
仿真测试自动化CI/CD
17
故障检测与诊断
残差生成 · 阈值检测 · 卡尔曼滤波创新序列
故障检测诊断
18
故障容错与重构
冗余管理 · 控制重构 · 降级策略
故障容错重构
19
故障注入后的系统评估
性能指标 · 稳定性分析 · 安全裕度
故障注入后的系统…性能指标
20
案例实战
固定翼飞控GPS故障注入与失效保护测…
案例实战GPS
21
案例实战
多旋翼电机故障注入与姿态恢复测试
案例实战多旋翼电机故障注…
22
案例实战
垂直起降飞行器过渡段故障注入与切换逻…
案例实战垂直起降飞行器过…
23
案例实战
飞控软件内存故障注入与看门狗复位测试
案例实战飞控软件内存故障…
24
案例实战
通信链路中断下的自主返航与降落测试
案例实战通信链路
25
常见问题与调试技巧
仿真不收敛 · 故障注入无效 · 误报漏报
常见问题调试技巧
26
测试结果分析与报告
数据可视化 · 故障树分析 · 根因定位
测试结果分析报告
27
安全性与合规性
适航标准 · DO-178C · 故障注入在认证中的作用
安全性合规性
28
高级主题
硬件在环仿真中的故障注入 · 分布式仿真 · 实时性要求
高级主题硬件
29
综合项目
设计一个完整的飞控故障注入测试平台并…
综合项目设计一个完整的飞…
30
课程总结与进阶路径
知识回顾 · 学习资源 · 行业趋势
课程总结进阶路径