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无人机自主编队飞行实战课程

共计 30 章节
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01
课程导入
无人机自主编队飞行的定义 · 发展历程 · 应用前景
课程导入无人机自主编队飞…
02
无人机基础知识
多旋翼无人机组成 · 飞控系统 · 动力系统
无人机基础知识多旋翼无人机组成
03
编队飞行基础
编队概念 · 编队队形（一字 · 三角
编队飞行基础编队概念
04
通信与组网
无人机间通信协议（MAVLink · UDP/TCP） · 无线数传
通信组网
05
定位与感知
GPS/RTK定位 · 视觉定位 · UWB定位
定位感知
06
编队控制理论
集中式 · 分布式 · 分散式控制架构
编队控制理论集中式
07
路径规划基础
全局路径规划（A* · RRT） · 局部避障（VFH
路径规划基础全局路径规划
08
任务分配与角色切换
编队中任务分配算法（匈牙利算法 · 市场机制） · 领航机选举与角色动态切换
任务分配角色切换
09
编队保持与变换
队形保持控制律（PID · LQR） · 队形变换策略（时间触发
编队保持变换
10
避碰与防撞
无人机间安全距离 · 碰撞检测算法（ORCA · 速度障碍法）
避碰防撞
11
仿真环境搭建
Gazebo · AirSim · PX4/ArduPilot SITL…
仿真环境搭建Gazebo
12
ROS基础
ROS/ROS2核心概念（节点 · 话题 · 服务
ROSROS/ROS2
13
编队仿真实战
在Gazebo中搭建3-5架无人机编… · 实现基本队形保持与变换
编队仿真实战Gazebo
14
机载计算机与嵌入式
树莓派/英伟达Jetson等机载计算… · Linux环境配置 · 与飞控通信接口
机载计算机嵌入式
15
视觉感知实战
使用OpenCV进行目标检测（ArU… · 颜色识别） · 视觉定位与相对位姿估计
视觉感知实战OpenCV
16
编队通信实战
实现基于MAVLink的无人机间消息… · 设计心跳机制与数据同步
编队通信实战MAVLink
17
编队控制算法实现
在ROS中编写领航-跟随编队控制节点 · 实现队形保持与跟随
编队控制算法实现ROS
18
编队路径规划实战
实现编队整体路径规划与单机避障 · 协调编队通过障碍区域
编队路径规划实战实现编队整体路径…
19
编队任务分配实战
实现多目标点分配算法 · 完成多无人机协同搜索或覆盖任务
编队任务分配实战实现多目标点分配…
20
室外飞行安全
空域法规 · 飞行前检查 · 应急处理
室外飞行安全空域法规
21
编队飞行调试
日志分析 · 参数调优 · 常见问题（振荡
编队飞行调试日志分析
22
案例实战
模拟编队灯光秀 · 实现多机协同轨迹规划与时间同步
案例实战模拟编队灯光秀
23
案例实战
无人机编队协同侦察 · 实现目标搜索 · 识别与信息回传
案例实战无人机编队协同侦…
24
案例实战
编队物流配送 · 实现多机协同搬运与投递任务
案例实战编队物流配送
25
常见问题与解决方案
通信延迟导致队形误差 · GPS漂移 · 电机故障
常见问题解决方案
26
性能评估与优化
编队控制精度 · 稳定性 · 鲁棒性评估指标
性能评估优化
27
深度学习在编队中的应用
基于强化学习的编队控制 · 视觉端到端编队 · 智能避碰
深度学习编队
28
综合实战项目
设计一个完整的编队任务（如编队穿越障… · 从仿真到实飞
综合实战项目设计一个完整的编…
29
课程总结与进阶
核心知识点回顾 · 常见误区 · 前沿技术（集群智能
课程总结进阶
30
结业考核
完成一个自主编队飞行项目 · 包括方案设计 · 仿真验证
结业考核完成一个自主编队…