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从飞控源码学姿态控制实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 姿态控制的重要性 · 课程整体框架与学习方法
课程导入学习目标
02
飞控系统概述
主流飞控硬件架构 · 软件框架（PX4/ArduPilot…
飞控系统概述主流飞控硬件架构
03
姿态表示基础
欧拉角 · 旋转矩阵 · 四元数的定义
姿态表示基础欧拉角
04
坐标系与变换
机体坐标系 · 地面坐标系 · 导航坐标系及坐标变换矩阵的推导与代码…
坐标系变换
05
传感器原理与数据融合
陀螺仪 · 加速度计 · 磁力计的工作原理
传感器原理数据融合
06
姿态解算入门
互补滤波算法的原理 · 参数整定及源码解析
姿态解算入门互补滤波算法的原…
07
姿态解算进阶
扩展卡尔曼滤波（EKF）在姿态估计中…
姿态解算进阶EKF
08
姿态解算实战
基于开源飞控源码（如PX4）的姿态解…
姿态解算实战PX4
09
姿态控制原理
PID控制基础 · 姿态环（内环角速度环 · 外环角度环）的架构与设计
姿态控制原理PID
10
角速度环控制
角速度PID控制器的源码实现 · 参数意义及调试方法
角速度环控制PID
11
角度环控制
角度PID控制器的源码实现 · 限幅与积分抗饱和策略
角度环控制PID
12
控制分配与混控
多旋翼混控矩阵 · 固定翼/直升机控制分配原理及源码解析
控制分配混控
13
姿态控制模式
自稳模式 · 定高模式 · 位置模式中的姿态控制逻辑与切换机制
姿态控制模式自稳模式
14
源码实战
从PX4源码中提取姿态控制核心代码 · 搭建独立仿真环境
源码实战PX4
15
仿真工具使用
Gazebo · jMAVSim等仿真器的配置与姿态控…
仿真工具使用Gazebo
16
实机调试基础
地面站使用 · 日志分析 · 参数调整流程及安全注意事项
实机调试基础地面站使用
17
常见问题诊断
姿态漂移 · 震荡 · 超调等问题的原因分析与源码级排查
常见问题诊断姿态漂移
18
抗风与鲁棒性
外部扰动下的姿态控制策略 · 前馈补偿及源码实现
抗风鲁棒性
19
高级控制算法
L1自适应控制 · 滑模控制在姿态控制中的应用与源码对比
高级控制算法L1
20
姿态控制与导航融合
姿态数据在位置估计 · 路径规划中的作用及接口设计
姿态控制导航融合
21
多旋翼实战案例
基于源码的悬停 · 航线飞行姿态控制调参与优化
多旋翼实战案例基于源码的悬停
22
固定翼实战案例
固定翼姿态控制特点 · 协调转弯控制及源码实现
固定翼实战案例固定翼姿态控制特…
23
垂直起降（VTOL）案例
VTOL过渡过程中的姿态控制策略与源…
VTOL垂直起降
24
源码重构与二次开发
如何修改飞控源码实现自定义姿态控制算…
源码重构二次开发
25
代码规范与工程实践
飞控源码的编码规范 · 模块化设计及版本管理
代码规范工程实践
26
性能评估与优化
姿态控制响应速度 · 稳态精度 · 能耗的评估与优化方法
性能评估优化
27
安全与失效保护
姿态控制中的故障检测 · 失效保护逻辑及源码实现
安全失效保护
28
综合项目实战
从零开始设计一个简化飞控的姿态控制模…
综合项目实战从零开始设计一个…
29
课程总结与进阶路径
核心知识点回顾 · 常见误区 · 推荐学习资源与研究方向
课程总结进阶路径
30
结业考核与答疑
综合测试题 · 实战任务点评及常见问题集中解答
结业考核答疑