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g2o gtsam因子图优化 3D激光SLAM后端优化 SLAM

共计 30 章节
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01
课程导入
3D激光SLAM后端优化的核心作用 · 课程目标 · 整体学习路径与实战项目预览
课程导入SLAM
02
SLAM基础回顾
前端里程计 · 后端优化 · 回环检测与地图构建的协作关系
SLAM基础回顾
03
3D激光SLAM数据表示
点云 · 位姿 · 变换矩阵
SLAM3D激光
04
图优化基础
图模型 · 节点与边 · 误差函数
图优化基础图模型
05
因子图基础
因子图与贝叶斯网络的关系 · 因子节点 · 变量节点
因子图基础因子图
06
非线性优化方法
高斯牛顿法 · 列文伯格-马夸尔特法 · 梯度下降法在SLAM后端中的应用
非线性优化方法高斯牛顿法
07
稀疏性利用
稀疏矩阵 · 舒尔补 · 边缘化
稀疏性利用稀疏矩阵
08
g2o框架详解
g2o的架构 · 顶点与边基类 · 优化器配置
g2o框架详解
09
g2o实战
使用g2o构建3D激光SLAM位姿图 · 定义位姿顶点和相对位姿边
g2oSLAM
10
g2o回环闭合
在g2o中集成回环检测结果 · 添加回环约束边 · 优化全局一致性
g2o回环闭合
11
g2o鲁棒核函数
Huber核 · Cauchy核等鲁棒核的原理与在g2…
g2o鲁棒核函数
12
g2o信息矩阵设置
如何根据传感器噪声模型设置边的信息矩… · 影响优化权重
g2o信息矩阵设置
13
g2o常见问题与调试
收敛失败 · 初值敏感 · 参数调整
g2o常见问题
14
GTSAM框架详解
GTSAM的因子图模型 · 贝叶斯树 · 增量平滑与建图（iSAM/iSAM2…
GTSAM框架详解
15
GTSAM基础实战
使用GTSAM构建3D位姿图 · 定义BetweenFactor和Pr…
GTSAM基础实战
16
GTSAM增量优化
iSAM2增量更新机制 · 如何高效处理新节点和回环约束
GTSAM增量优化
17
GTSAM鲁棒优化
动态协方差缩放 · M-estimator在GTSAM中…
GTSAM鲁棒优化
18
GTSAM与g2o对比
设计哲学 · 性能 · 易用性
GTSAMg2o
19
3D激光SLAM后端数据关联
特征匹配 · ICP · NDT在回环检测中的应用
SLAM3D激光
20
位姿图构建实战
从3D激光里程计和回环检测结果构建位… · 包括节点和边的生成
位姿图构建实战从3D激光里程计
21
后端优化整体流程
数据预处理 · 图构建 · 优化求解
后端优化整体流程数据预处理
22
基于g2o的3D激光SLAM后端优化实战
使用开源数据集（如KITTI）进行位… · 评估轨迹精度
g2oSLAM
23
基于GTSAM的3D激光SLAM后端优化实战
使用GTSAM实现增量优化 · 对比批量优化效果
GTSAMSLAM
24
后端优化与前端融合
如何将后端优化结果反馈给前端里程计 · 提高定位精度
后端优化前端融合
25
多传感器融合后端
激光雷达与IMU · 轮式里程计融合的因子图建模与优化
多传感器融合后端IMU
26
退化场景处理
隧道 · 走廊等几何退化环境下的后端优化策略与…
退化场景处理隧道
27
大规模地图优化
分治优化 · 子图划分 · 位姿图压缩
大规模地图优化分治优化
28
后端优化性能评估
轨迹误差（ATE/RPE） · 一致性 · 时间消耗
后端优化性能评估ATE/RPE
29
常见问题与解决方案
优化发散 · 局部极小 · 回环误匹配
常见问题解决方案
30
综合项目实战
从零搭建一个基于g2o或GTSAM的… · 完成数据集测试与性能分析
综合项目实战g2o