所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

Stewart平台动力学建模与力控制实战

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · Stewart平台的应用领域与力控制…
课程导入学习目标
02
Stewart平台基础
六自由度并联机构的结构组成 · 自由度分析 · 运动学与动力学的基本概念
Stewart平台基础
03
数学基础
向量与矩阵运算 · 坐标变换 · 欧拉角与四元数
数学基础向量
04
空间力与力矩
力的分解与合成 · 力矩计算 · 力旋量（wrench）概念及其在并联…
空间力力矩
05
Stewart平台运动学
位置逆解与正解 · 雅可比矩阵的推导 · 速度与加速度分析
Stewart平台运动学
06
Stewart平台动力学建模方法
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 虚功原理的对比与选择
Stewart平台动力学建模方…
07
牛顿-欧拉法建模
逐杆件受力分析 · 惯性力与惯性力矩 · 约束力的处理
牛顿欧拉法建模
08
拉格朗日法建模
系统动能与势能计算 · 广义坐标与广义力 · 拉格朗日方程的推导与简化
拉格朗日法建模系统动能
09
动力学模型简化
忽略次要因素 · 模型降阶 · 线性化方法
动力学模型简化忽略次要因素
10
力控制基础
力控制与位置控制的区别 · 力/位混合控制 · 阻抗控制
力控制基础力控制
11
力传感器与信号处理
六维力/力矩传感器的工作原理 · 标定 · 滤波与噪声处理
力传感器信号处理
12
Stewart平台力控制策略
直接力反馈控制 · 基于模型的力控制 · 自适应力控制
Stewart平台力控制策略
13
阻抗控制实现
目标阻抗模型设计 · 阻抗参数整定 · 与动力学模型的结合
阻抗控制实现目标阻抗模型设计
14
导纳控制实现
导纳模型设计 · 位置修正策略 · 与力传感器的闭环控制
导纳控制实现导纳模型设计
15
力/位混合控制
任务空间分解 · 选择矩阵设计 · 力控制与位置控制的切换与融合
位混合控制任务空间分解
16
基于动力学模型的前馈控制
前馈力矩计算 · 模型误差补偿 · 前馈与反馈结合
基于动力学模型的…前馈力矩计算
17
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · Adams · V-REP等工具的选择
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
18
动力学仿真实战
在仿真环境中实现动力学模型 · 验证模型正确性 · 对比不同建模方法
动力学仿真实战仿真环境
19
力控制仿真实战
在仿真中实现阻抗/导纳控制 · 调节参数 · 分析控制性能
力控制仿真实战仿真
20
硬件平台搭建
伺服电机 · 驱动器 · 减速器
硬件平台搭建伺服电机
21
控制系统实现
实时控制软件（如Simulink R… · LinuxCNC） · 控制周期
控制系统实现Simulink
22
力控制实验设计
实验步骤 · 安全措施 · 数据采集与处理
力控制实验设计实验步骤
23
参数辨识与模型校准
动力学参数辨识方法（最小二乘 · 最大似然） · 实验辨识流程
参数辨识模型校准
24
常见问题与调试
力传感器噪声 · 模型失配 · 控制不稳定
常见问题调试
25
力控制中的奇异位形处理
奇异位形分析 · 避免策略 · 奇异点附近的控制策略
力控制奇异位形处理
26
先进力控制方法
滑模控制 · 自适应控制 · 鲁棒控制
先进力控制方法滑模控制
27
案例实战
六自由度运动模拟器的力控制实现 · 如飞行模拟器 · 驾驶模拟器
案例实战六自由度运动模拟…
28
案例实战
精密装配与力反馈遥操作 · 利用Stewart平台进行柔顺力控制
案例实战精密装配
29
综合项目
从建模到力控制的全流程实战 · 包括需求分析 · 建模
综合项目从建模到力控制的…
30
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 常见误区 · 前沿研究方向（如学习控制
课程总结进阶方向