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STM32机器人运动学轨迹规划算法 逆运动学路径规划控实战

共计 30 章节
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01
机器人运动学基础
刚体在空间中的位姿描述 · 齐次变换矩阵 · 旋转矩阵的几何意义与性质
机器人运动学基础刚体
02
DH参数法建模
标准DH与改进DH的区别 · 连杆坐标系建立规则 · DH参数表填写
DH参数法建模
03
正运动学求解
利用齐次变换矩阵推导末端位姿 · MATLAB/STM32代码实现
正运动学求解利用齐次变换矩阵…
04
逆运动学求解
解析法与数值法对比 · Pieper准则 · 多解选择策略
逆运动学求解解析法
05
雅可比矩阵与奇异性
速度运动学 · 雅可比矩阵的构造 · 奇异位形分析与规避
雅可比矩阵奇异性
06
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间规划 · 梯形速度与S形速度曲线
轨迹规划基础关节空间
07
多项式插值轨迹
三次多项式 · 五次多项式 · 带中间点的轨迹规划
多项式插值轨迹三次多项式
08
笛卡尔空间直线规划
位置插值与姿态插值 · 欧拉角与四元数插值
笛卡尔空间直线规…位置插值
09
笛卡尔空间圆弧规划
三点确定圆弧 · 圆心角计算 · 插值点生成
笛卡尔空间圆弧规…三点确定圆弧
10
B样条曲线轨迹
B样条基函数 · 控制点反算 · 轨迹平滑性分析
B样条曲线轨迹B样条基函数
11
时间最优轨迹规划
梯形速度规划参数计算 · 加速度约束 · 加加速度约束
时间最优轨迹规划梯形速度规划参数…
12
避障路径规划
C空间概念 · RRT算法原理 · RRT-Connect算法
避障路径规划C空间概念
13
A*算法在机器人路径规划中的应用
栅格地图构建 · 启发函数设计 · 路径平滑
A*算法机器人路径规划
14
Dijkstra算法与最短路径
图搜索基础 · 代价函数 · 在嵌入式中的实现
Dijkstra算法
15
人工势场法
引力场与斥力场 · 局部极小值问题 · 改进策略
人工势场法引力场
16
STM32硬件平台介绍
STM32F4/F7/H7系列选型 · 定时器与PWM输出 · 编码器接口
STM32硬件平台介绍
17
STM32电机驱动
直流有刷电机PID控制 · FOC控制基础 · 电流环速度环位置环
STM32电机驱动
18
STM32与上位机通信
UART协议 · CAN总线 · EtherCAT基础
STM32上位机通信
19
STM32实时操作系统
FreeRTOS任务创建 · 消息队列 · 信号量在轨迹规划中的应用
STM32实时操作系统
20
STM32数学库优化
CMSIS-DSP库使用 · 浮点运算加速 · 查表法优化三角函数
STM32数学库优化
21
正运动学在STM32上的实现
矩阵运算优化 · 定点数实现 · 代码效率测试
STM32正运动学
22
逆运动学在STM32上的实现
牛顿-拉夫逊迭代法 · LU分解 · 实时性优化
STM32逆运动学
23
轨迹插值在STM32上的实现
定时器中断生成轨迹点 · 轨迹点缓存与平滑
STM32轨迹插值
24
多轴协同控制
多轴同步机制 · 主从跟随 · 电子凸轮
多轴协同控制多轴同步机制
25
机器人标定
运动学参数标定 · 最小二乘法 · 误差补偿
机器人标定运动学参数标定
26
动力学基础
拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉递推 · 动力学参数辨识
动力学基础拉格朗日方程
27
力矩控制与阻抗控制
重力补偿 · 摩擦力补偿 · 阻抗控制原理
力矩控制阻抗控制
28
视觉引导与轨迹规划
手眼标定 · 视觉伺服 · 动态轨迹重规划
视觉引导轨迹规划
29
综合项目一
六轴机械臂正逆运动学与PTP运动实现
综合项目一PTP
30
综合项目二
SCARA机器人拾放任务轨迹规划与避…
综合项目二SCARA