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STM32与ROS2通信实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · STM32与ROS2通信的应用场景与…
课程导入学习目标
02
开发环境搭建
STM32开发环境（STM32Cub… · HAL库）与ROS2环境（Ubunt… · ROS2 Humble）的安装与配置
开发环境搭建STM32
03
STM32基础外设
GPIO · UART · 定时器
STM32基础外设
04
ROS2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
05
ROS2开发基础
使用Python和C++编写ROS2… · 理解rclpy与rclcpp
ROS2开发基础
06
串口通信原理
UART协议 · 波特率 · 数据帧格式
串口通信原理UART
07
STM32串口编程
使用HAL库配置UART · 实现数据发送与接收 · 并处理中断
STM32串口编程
08
ROS2串口通信
在ROS2中通过serial库或自定…
ROS2串口通信
09
通信协议设计
自定义帧格式 · 校验和 · 数据解析
通信协议设计自定义帧格式
10
ROS2话题通信实战
STM32发送传感器数据（如温度 · 距离）到ROS2话题 · 并可视化
ROS2话题通信实战
11
ROS2订阅控制实战
ROS2发布控制指令（如LED开关 · 电机转速）到STM32执行
ROS2订阅控制实战
12
ROS2服务通信实战
实现STM32与ROS2之间的请求-… · 如读取状态或执行动作
ROS2服务通信实战
13
ROS2动作通信实战
使用动作实现长时间任务（如机械臂运动… · 并支持取消与反馈
ROS2动作通信实战
14
多传感器数据融合
STM32采集多个传感器数据 · 通过自定义消息类型发布到ROS2
多传感器数据融合STM32
15
ROS2消息自定义
创建自定义msg · srv · action接口
ROS2消息自定义
16
时间同步与数据时间戳
在STM32与ROS2通信中处理时间… · 实现数据同步
时间同步数据时间戳
17
错误检测与重传机制
在串口通信中加入CRC校验 · 超时重传 · 提高通信可靠性
错误检测重传机制
18
STM32与ROS2双向实时通信
实现高频双向数据流 · 处理缓冲与丢包问题
STM32ROS2
19
ROS2参数服务器与STM32配置
通过ROS2参数动态配置STM32参… · 采样率）
ROS2STM32
20
ROS2生命周期节点与STM32状态管理
使用生命周期节点管理STM32的初始… · 激活 · 关闭状态
ROS2STM32
21
使用micro-ROS
在STM32上运行micro-ROS · 直接与ROS2原生通信 · 替代串口方案
micro-ROS使用
22
micro-ROS环境搭建
在STM32上移植micro-ROS · 配置客户端与代理 · 实现话题和服务通信
micro-ROS环境搭建
23
STM32与ROS2的WiFi/蓝牙通信
使用ESP8266/ESP32或蓝牙…
STM32ROS2
24
ROS2与STM32的CAN通信
使用CAN总线连接STM32与ROS… · 适用于车载或工业场景
ROS2STM32
25
实战项目一
基于STM32与ROS2的智能小车—… · 里程计发布与遥控
实战项目一STM32
26
实战项目二
基于STM32与ROS2的环境监测站… · 气压并发布到ROS2
实战项目二STM32
27
实战项目三
基于STM32与ROS2的机械臂控制…
实战项目三STM32
28
常见问题与调试技巧
串口乱码 · 数据丢失 · 时序冲突
常见问题调试技巧
29
性能优化与最佳实践
降低延迟 · 提高吞吐量 · 合理使用DMA与中断
性能优化最佳实践
30
课程总结与进阶方向
回顾核心技能 · 探讨未来扩展（如ROS2与FreeR… · 多STM32组网
课程总结进阶方向