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ROS2 MoveIt2 机械臂控制从入门到实战

共计 30 章节

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ROS2与MoveIt2的生态定位 · 课程目标 · 学习路径与实战项目总览

课程导论ROS2

ROS2基础速成

节点 · 话题 · 服务

ROS2基础速成

URDF与机器人建模

URDF/Xacro语法 · 连杆与关节定义 · 惯性参数

URDF机器人建模

SRDF与MoveIt2配置助手

SRDF文件结构 · 规划组 · 预设位姿

MoveIt2架构与核心组件

MoveGroup · PlanningScene · RobotState

运动学基础与KDL/Kinematics插件

正逆运动学原理 · 求解器配置 · IKFast与TRAC-IK的选用与…

KDL/Kinemati…运动学基础

碰撞检测与FCL

碰撞世界构建 · 自碰撞与外部碰撞检测 · 允许碰撞矩阵

FCL碰撞检测

规划场景（Planning Scene）

场景的构建 · 更新 · 附加物体

运动规划算法与OMPL

采样规划 · RRT/RRTConnect/PRM… · 参数调节与性能对比

OMPL运动规划算法

MoveIt2的C++接口编程

MoveGroupInterface · PlanningSceneInter… · RobotState等API的实战用…

MoveIt2的Python接口编程

moveit_py的使用 · Python脚本实现运动规划与执行

RViz2可视化与交互

MotionPlanning插件 · 拖拽交互 · 目标位姿设置

真实机械臂驱动与硬件接口

ROS2_Control · JointTrajectoryCon… · 硬件接口配置与Gazebo仿真

真实机械臂驱动硬件接口

MoveIt2与Gazebo仿真集成

仿真环境搭建 · 控制器配置 · MoveIt2驱动仿真机械臂完成规划…

抓取与放置任务实战

使用MoveIt2实现抓取规划 · 夹爪控制 · 物体识别与位姿估计的简单集成

抓取放置任务实战

运动学约束与笛卡尔路径规划

路径约束 · 方向约束 · 笛卡尔插值

运动学约束笛卡尔路径规划

避障与动态环境感知

实时更新规划场景 · 点云处理 · Octomap更新

避障动态环境感知

MoveIt2 Servo与实时控制

Servo模式原理 · 配置 · 实现鼠标/手柄/键盘实时控制机械臂

多机械臂协同控制

多MoveGroup配置 · 多臂协调规划 · 避免碰撞与任务分配

多机械臂协同控制MoveGroup

MoveIt2与视觉伺服

相机标定 · 手眼标定 · 视觉引导抓取

MoveIt2视觉伺服

运动规划性能优化

规划时间 · 成功率 · 轨迹平滑度

运动规划性能优化规划时间

MoveIt2的ROS2参数与动态配置

参数服务器 · 动态调参 · 配置文件管理与运行时修改

MoveIt2的日志与调试

日志级别 · 调试工具 · 常见错误定位

MoveIt2的日志

常见问题与解决方案

规划失败 · 碰撞误报 · 控制器不匹配

常见问题解决方案

MoveIt2与ROS2 Navigation集成

移动机械臂（移动底盘+机械臂）的导航…

MoveIt2的进阶扩展

自定义规划器 · 自定义约束 · 自定义采样器

MoveIt2的进阶扩展

MoveIt2在工业场景中的应用

焊接 · 喷涂 · 装配等典型工艺的轨迹规划与实现

MoveIt2工业场景

MoveIt2与机器学习结合

强化学习控制 · 模仿学习 · 动态运动基元（DMP）的初步集成

MoveIt2机器学习结合

综合实战项目

基于MoveIt2的完整分拣/装配工… · 从建模 · 配置

综合实战项目MoveIt2

课程总结与进阶方向

知识体系回顾 · 常见误区 · 社区资源

课程总结进阶方向