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ROS2 MoveIt2机械臂规划控制

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 适用人群 · 课程整体框架与学习路径
课程导入学习目标
02
ROS2基础回顾
节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
机械臂运动学基础
正运动学 · 逆运动学 · 雅可比矩阵
机械臂运动学基础正运动学
04
URDF与Xacro建模
机械臂URDF编写 · 关节与连杆定义 · 可视化与碰撞检测
URDFXacro
05
MoveIt2架构解析
MoveGroup · PlanningScene · RobotModel
MoveIt2架构解析
06
MoveIt2安装与配置
源码安装 · 二进制安装 · 工作空间配置与测试
MoveIt2安装
07
Setup Assistant使用
配置机械臂 · 生成SRDF · 定义规划组
SetupAssistant
08
规划组与碰撞检测
规划组定义 · 自碰撞矩阵 · 允许碰撞矩阵与碰撞检测机制
规划组碰撞检测
09
运动学求解器配置
KDL · IKFast · TRAC-IK
运动学求解器配置KDL
10
运动规划算法
OMPL · RRT · RRTConnect
运动规划算法OMPL
11
规划场景（Planning Scene）
场景构建 · 障碍物添加 · 附着物体
PlanningScene
12
MoveIt2编程接口
MoveGroupInterface · MoveItCpp · PlanningSceneInter…
MoveIt2编程接口
13
关节空间规划
关节目标设定 · 规划执行 · 轨迹重规划与执行监控
关节空间规划关节目标设定
14
笛卡尔空间规划
位姿目标 · 路径约束 · 笛卡尔路径规划与插值
笛卡尔空间规划位姿目标
15
轨迹执行与控制
TrajectoryExecutio… · FollowJointTraject… · 控制器接口与Gazebo仿真
轨迹执行控制
16
真实机械臂控制
硬件接口 · ros2_control集成 · 位置/速度/力矩控制模式
真实机械臂控制硬件接口
17
运动学约束与避障
路径约束 · 方向约束 · 避障规划与动态环境处理
运动学约束避障
18
抓取与放置任务
抓取姿态生成 · 放置规划 · MoveIt Grasp Pipel…
抓取放置任务
19
视觉伺服与感知集成
相机标定 · 点云处理 · 物体识别与MoveIt感知集成
视觉伺服感知集成
20
多机械臂协同
多机器人规划 · 共享规划场景 · 碰撞避免与任务分配
多机械臂协同多机器人规划
21
运动规划性能优化
规划时间 · 成功率 · 轨迹平滑度
运动规划性能优化规划时间
22
MoveIt2与Nav2集成
移动机械臂 · 移动底盘与机械臂协同规划
MoveIt2Nav2
23
仿真与测试
Gazebo · Ignition · RViz2
仿真测试
24
常见问题排查
规划失败 · 碰撞误报 · 控制器超时
常见问题排查规划失败
25
高级主题
运动学冗余 · 零空间规划 · 动态避障
高级主题运动学冗余
26
案例实战
基于UR5e的MoveIt2完整配置…
案例实战UR5e
27
案例实战
基于自定义六轴机械臂的抓取与放置任务…
案例实战基于自定义六轴机…
28
案例实战
基于视觉引导的机械臂动态抓取系统
案例实战基于视觉引导的机…
29
综合项目
从零搭建一个完整的ROS2+Move…
综合项目ROS2+Move
30
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源与职业发展建议
课程总结进阶方向