所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
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ROS2机器人 机器人开发与编程

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2的发展历程 · 课程目标 · 学习路径
课程导入ROS2
02
ROS2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
开发环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2安装（Humble/Iron… · colcon构建工具
开发环境搭建Ubuntu
04
第一个ROS2程序
编写并运行发布者-订阅者节点 · 理解rclpy/rclcpp基础AP…
ROS2第一个
05
话题通信深入
自定义消息类型 · 话题QoS策略 · 话题统计与调试工具（ros2 top…
话题通信深入自定义消息类型
06
服务通信实战
自定义服务接口 · 同步/异步客户端 · 服务调试与ros2 service工…
服务通信实战自定义服务接口
07
动作通信机制
动作服务器与客户端实现 · 反馈与结果处理 · 动作取消与超时机制
动作通信机制动作服务器
08
参数系统
参数声明 · 读取 · 修改
参数系统参数声明
09
节点生命周期管理
状态机 · 状态转换回调 · 生命周期节点实现与ros2 life…
节点生命周期管理状态机
10
ROS2工具链
rqt系列 · RViz2可视化 · ros2 bag录制与回放
ROS2工具链
11
tf2坐标变换
静态/动态坐标发布 · 监听变换 · 坐标树可视化
tf2坐标变换
12
URDF机器人建模
URDF语法 · link/joint定义 · xacro宏
URDF机器人建模
13
仿真环境搭建
Gazebo与ROS2集成 · 加载机器人模型 · 添加传感器插件
仿真环境搭建Gazebo
14
传感器数据处理
激光雷达 · 摄像头 · IMU
传感器数据处理激光雷达
15
机器人运动控制
差速驱动模型 · 速度指令发布 · 电机驱动接口
机器人运动控制差速驱动模型
16
SLAM建图
GMapping/Cartograp… · 使用SLAM工具箱构建二维栅格地图
SLAM建图
17
导航栈（Nav2）
地图服务 · AMCL定位 · 全局/局部路径规划
Nav2导航栈
18
路径规划与避障
Dijkstra/A*算法 · 动态窗口法（DWA） · TEB局部规划器
路径规划避障
19
机器人视觉
OpenCV与ROS2集成 · 图像话题处理 · 物体检测（YOLO）
机器人视觉OpenCV
20
机械臂控制
MoveIt2配置 · 运动学求解 · 规划组
机械臂控制MoveIt2
21
多机器人系统
多机通信 · 命名空间隔离 · 分布式ROS2
多机器人系统多机通信
22
ROS2与嵌入式
Micro-ROS · Arduino/STM32通信 · 串口/网络桥接
ROS2嵌入式
23
ROS2与AI
深度学习模型部署（TensorRT/… · ROS2与PyTorch/Tenso… · 智能感知案例
ROS2AI
24
ROS2调试与性能优化
日志系统 · ros2 doctor · 性能分析（perf）
ROS2调试
25
ROS2测试与质量保证
单元测试（gtest/pytest） · 集成测试 · launch测试
ROS2测试
26
ROS2软件包管理
创建发布自己的ROS2包 · ament_lint · rosdep
ROS2软件包管理
27
ROS2与Docker
容器化开发环境 · ROS2镜像构建 · 多容器通信
ROS2Docker
28
综合实战项目（一）
自主移动机器人——从零搭建硬件 · 建图 · 导航
综合实战项目自主移动机器人
29
综合实战项目（二）
视觉抓取机器人——结合机械臂 · 相机 · MoveIt2实现目标识别与抓取
综合实战项目视觉抓取机器人
30
课程总结与进阶方向
常见问题汇总 · 学习资源推荐 · ROS2与机器人未来趋势
课程总结进阶方向