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ROS2机器人操作系统 Autoware.Auto无人驾驶

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · ROS2与Autoware.Auto…
课程导入学习目标
02
ROS2基础入门
ROS2核心概念（节点 · 话题 · 服务
ROS2基础入门
03
ROS2通信机制深入
话题与服务的高级用法 · QoS策略 · 自定义消息接口
ROS2通信机制深入
04
ROS2工具链与调试
rqt · rviz2 · tf2坐标变换
ROS2工具链
05
Autoware.Auto概览
Autoware.Auto架构 · 模块划分（感知 · 定位
Autoware.Aut…概览
06
Autoware.Auto环境搭建
系统要求 · Docker镜像使用 · 源码编译
Autoware.Aut…环境搭建
07
Autoware.Auto核心组件
车辆接口 · 传感器抽象 · 数据流与消息类型定义
Autoware.Aut…核心组件
08
定位模块（一）
GNSS/INS组合导航 · NDT点云配准 · 基于地图的定位原理与实现
定位模块GNSS/INS
09
定位模块（二）
Autoware.Auto中定位模块… · 运行与调优 · 以及多传感器融合定位实战
定位模块Autoware.Aut…
10
感知模块（一）
激光雷达点云处理 · 地面分割 · 聚类与目标检测（基于欧式聚类
感知模块激光雷达点云处理
11
感知模块（二）
摄像头目标检测 · YOLO等模型在ROS2中的集成 · 传感器融合（相机与雷达）
感知模块摄像头目标检测
12
感知模块（三）
车道线检测 · 可行驶区域分割 · 交通标志识别与感知结果的可视化
感知模块车道线检测
13
高精地图与路径规划基础
HD Map格式（Lanelet2） · 地图加载 · 路径规划算法（A*
高精地图路径规划基础
14
行为规划与决策
行为状态机 · 场景理解 · 交通规则处理
行为规划决策
15
运动规划（一）
轨迹生成 · 样条插值 · Frenet坐标系下的轨迹优化
运动规划轨迹生成
16
运动规划（二）
Autoware.Auto中运动规划… · 参数调整与仿真验证
运动规划Autoware.Aut…
17
控制模块
PID · MPC控制算法 · 车辆动力学模型
控制模块PID
18
车辆底盘与接口
线控底盘通信协议（CAN · UDP） · 车辆状态反馈
车辆底盘接口
19
仿真环境搭建
使用Gazebo · CARLA或AWSIM进行自动驾驶仿… · 集成Autoware.Auto进行虚…
仿真环境搭建Gazebo
20
Autoware.Auto实战项目（一）
基于仿真环境的完整自动驾驶流程演示（…
Autoware.Aut…实战项目
21
Autoware.Auto实战项目（二）
使用真实数据集（如KITTI · nuScenes）进行感知与定位算法…
Autoware.Aut…实战项目
22
Autoware.Auto实战项目（三）
自定义场景下的路径规划与避障实战 · 处理动态障碍物
Autoware.Aut…实战项目
23
性能优化与实时性
ROS2的实时性配置 · 节点优先级 · 内存管理
性能优化实时性
24
功能安全与系统可靠性
ASIL等级 · 故障检测与容错 · 看门狗机制
功能安全系统可靠性
25
多传感器标定
相机-激光雷达联合标定 · IMU-相机标定 · 标定工具与流程
多传感器标定相机
26
深度学习模型部署
TensorRT · ONNX Runtime在ROS2节… · 模型推理加速
深度学习模型部署TensorRT
27
Autoware.Auto的扩展与二次开发
自定义算法模块 · 插件机制 · 如何贡献代码
Autoware.Aut…的扩展
28
常见问题与调试技巧
编译错误 · 运行时崩溃 · 消息不匹配
常见问题调试技巧
29
综合项目实战
从零开始搭建一个基于Autoware… · 软件部署 · 测试）
综合项目实战Autoware
30
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 行业趋势 · Autoware.Auto与Auto…
课程总结进阶方向