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ROS2机器人操作系统嵌入式开发从入门到精通

共计 30 章节
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01
课程导论
ROS2与嵌入式开发的关系 · 课程目标 · 学习路径
课程导论ROS2
02
ROS2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
嵌入式系统基础
微控制器与微处理器区别 · 常见嵌入式平台（STM32 · ESP32
嵌入式系统基础微控制器
04
ROS2通信机制深入
DDS协议 · QoS策略 · 话题与服务通信的底层实现
ROS2通信机制深入
05
ROS2开发环境搭建
使用colcon构建工作空间 · 编写第一个ROS2节点（Python… · 调试工具（rqt
ROS2开发环境搭建
06
嵌入式Linux基础
交叉编译 · 文件系统 · 设备树
Linux嵌入式
07
微控制器上的ROS2
micro-ROS架构 · 在STM32/ESP32上运行mic… · 自定义消息生成与传输
ROS2微控制器上的
08
micro-ROS实战
使用micro-ROS与主机ROS2… · 发布订阅传感器数据 · 控制执行器
micro-ROSROS2
09
传感器接入与数据发布
常见传感器（IMU · 激光雷达 · 摄像头
传感器接入数据发布
10
执行器控制与驱动
电机驱动（直流 · 步进 · 伺服）
执行器控制驱动
11
ROS2与嵌入式实时性
实时操作系统（RTOS）基础 · FreeRTOS与ROS2集成 · 实时任务调度与优先级管理
ROS2嵌入式实时性
12
ROS2嵌入式通信优化
降低延迟 · 减少带宽 · QoS调优
ROS2嵌入式通信优化
13
ROS2嵌入式多机通信
多机器人协同 · 分布式部署 · 网络配置
ROS2嵌入式多机通信
14
ROS2嵌入式调试与日志
使用ros2doctor · 日志系统 · GDB调试
ROS2嵌入式调试
15
ROS2嵌入式电源管理
低功耗设计 · 睡眠模式 · 动态电压频率调整
ROS2嵌入式电源管理
16
ROS2嵌入式安全与可靠性
看门狗 · 错误处理 · 冗余设计
ROS2嵌入式安全
17
ROS2嵌入式视觉处理
摄像头采集 · 图像传输（ROS2 Image） · OpenCV在嵌入式平台上的优化
ROS2嵌入式视觉处理
18
ROS2嵌入式激光雷达与导航
激光雷达驱动 · 点云处理 · 2D/3D SLAM
ROS2嵌入式激光雷达
19
ROS2嵌入式机器人建模与仿真
URDF模型 · Gazebo仿真 · 嵌入式硬件在环（HIL）测试
ROS2嵌入式机器人建模
20
ROS2嵌入式运动控制
差速驱动 · 全向驱动 · 阿克曼转向
ROS2嵌入式运动控制
21
ROS2嵌入式机械臂控制
机械臂运动学 · 轨迹规划 · MoveIt2在嵌入式平台上的应用
ROS2嵌入式机械臂控制
22
ROS2嵌入式多传感器融合
卡尔曼滤波 · 粒子滤波 · 传感器标定
ROS2嵌入式多传感器融…
23
ROS2嵌入式通信协议桥接
Modbus · CAN · EtherCAT
ROS2嵌入式通信协议桥…
24
ROS2嵌入式Web与远程控制
使用rosbridge_suite · WebSocket · 手机App控制机器人
ROS2Web
25
ROS2嵌入式系统集成
将多个模块（感知 · 决策 · 控制）集成到嵌入式平台
ROS2嵌入式系统集成
26
ROS2嵌入式项目实战（一）
基于ESP32的微型ROS2机器人 · 实现避障 · 遥控
ROS2嵌入式项目实战
27
ROS2嵌入式项目实战（二）
基于树莓派与STM32的ROS2移动… · 实现SLAM · 自主导航
ROS2嵌入式项目实战
28
ROS2嵌入式项目实战（三）
基于Jetson Nano的ROS2… · 实现目标检测 · 跟随
ROS2嵌入式项目实战
29
ROS2嵌入式常见问题与解决方案
编译错误 · 通信超时 · 内存不足
ROS2嵌入式常见问题
30
课程总结与进阶方向
回顾核心技能 · 推荐学习资源 · 开源项目
课程总结进阶方向