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ROS2与嵌入式MicroROS开发从入门到精通

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2与MicroROS的定位 · 学习路径 · 开发环境总览
课程导入ROS2
02
ROS2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
ROS2通信机制详解
话题与服务的工作原理 · QoS策略 · 消息类型
ROS2通信机制详解
04
ROS2开发环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2发行版安装 · colcon构建工具
ROS2开发环境搭建
05
ROS2基础编程实践
使用Python和C++编写发布者 · 订阅者 · 服务端
ROS2基础编程实践
06
ROS2工具与调试
rqt_graph · topic echo · service call
ROS2工具
07
嵌入式系统基础
常见MCU架构 · 嵌入式C/C++开发要点 · 外设接口（GPIO
嵌入式系统基础MCU
08
MicroROS概述
MicroROS的定位 · 与ROS2的关系 · 支持的硬件平台
MicroROS的定位
09
MicroROS核心组件
micro-ROS agent · micro-ROS client · DDS/Xrce协议
MicroROS核心组件
10
MicroROS开发环境搭建
安装MicroROS工具链 · 配置VS Code或Platform… · 创建MicroROS固件工程
MicroROS开发环境搭建
11
MicroROS消息生成与接口
在嵌入式端使用自定义ROS2接口 · 生成C/C++消息代码 · 内存管理与消息缓冲区配置
MicroROS消息生成
12
MicroROS基础通信实践
在STM32或ESP32上实现话题发… · 服务调用与响应 · 并与ROS2主机进行通信
MicroROS基础通信实践
13
MicroROS与传感器集成
连接常见传感器（温度 · 湿度 · IMU
MicroROS传感器集成
14
MicroROS与执行器控制
控制电机 · 舵机 · LED
MicroROS执行器控制
15
MicroROS实时性与可靠性
实时调度 · 中断处理 · 看门狗
MicroROS实时性
16
MicroROS内存与性能优化
内存池 · 静态分配 · 降低CPU占用
MicroROS内存
17
MicroROS多节点与多设备
在一个MCU上运行多个MicroRO… · 多设备组网 · 分布式系统架构设计
MicroROS多节点
18
MicroROS与ROS2高级特性
参数服务器 · 动作库 · 生命周期节点在嵌入式端的实现与限制
MicroROSROS2
19
MicroROS与实时操作系统
FreeRTOS · Zephyr · RT-Thread等RTOS集成Mi…
MicroROS实时操作系统
20
MicroROS在机器人中的应用
移动机器人底盘 · 机械臂 · 无人机飞控等案例
MicroROS机器人
21
MicroROS在智能家居与IoT中的应用
环境监测 · 智能照明 · 安防系统
MicroROSIoT
22
MicroROS在工业自动化中的应用
PLC通信 · 工业传感器采集 · 设备状态监控
MicroROS工业自动化
23
MicroROS与ROS2仿真集成
使用Gazebo或Webots仿真嵌… · 联合调试硬件在环（HIL）测试
MicroROSROS2
24
MicroROS调试与日志
串口调试 · 逻辑分析仪 · Wireshark抓包
MicroROS调试
25
MicroROS常见问题与解决方案
编译错误 · 通信失败 · 内存溢出
MicroROS常见问题
26
MicroROS安全与可靠性设计
数据加密 · 身份认证 · 安全通信
MicroROS安全
27
MicroROS项目实战（一）
基于STM32的智能小车 · 实现遥控 · 避障
MicroROS项目实战
28
MicroROS项目实战（二）
基于ESP32的物联网环境监测站 · 多传感器数据采集 · 云端上报与远程控制
MicroROS项目实战
29
MicroROS项目实战（三）
基于树莓派Pico或Arduino的… · 实现轨迹规划与力反馈
MicroROS项目实战
30
课程总结与进阶方向
综合项目回顾 · 性能评估 · MicroROS社区资源
课程总结进阶方向