所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

ROS机器人视觉抓取 机械臂物体识别视觉引导

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 所需软硬件环境
课程导入学习目标
02
ROS基础
ROS架构 · 节点 · 话题
ROS架构
03
机械臂基础
机械臂运动学 · 正逆解 · 轨迹规划
机械臂基础机械臂运动学
04
视觉传感器与标定
相机模型 · 内参外参 · 手眼标定（eye-in-hand/e…
视觉传感器标定
05
ROS视觉数据获取
使用usb_cam · realsense · opencv在ROS中发布和订阅图像
ROS视觉数据获取
06
物体检测与识别基础
传统图像处理（边缘 · 轮廓 · 颜色分割）与深度学习目标检测（YOL…
物体检测识别基础
07
物体位姿估计
2D到3D位姿估计 · PnP · 基于点云的ICP配准
物体位姿估计2D到3D位姿估…
08
点云处理与分割
PCL在ROS中的使用 · 点云滤波 · 平面分割
点云处理分割
09
抓取规划基础
抓取点选择 · 抓取姿态计算 · 力闭合与形封闭
抓取规划基础抓取点选择
10
MoveIt!机械臂控制
MoveIt!架构 · Setup Assistant · 规划组配置
MoveIt机械臂控制
11
视觉引导抓取系统集成
视觉节点与机械臂控制节点的通信 · 服务/动作接口设计 · 系统状态机
视觉引导抓取系统…视觉节点
12
案例实战
基于固定相机的桌面物体识别与抓取（使…
案例实战基于固定相机的桌…
13
案例实战
基于手眼相机的移动抓取（eye-in…
案例实战eye-in
14
案例实战
动态物体追踪与抓取（使用卡尔曼滤波或…
案例实战动态物体追踪
15
案例实战
多物体分拣场景（识别多个物体 · 规划抓取顺序 · 避障）
案例实战多物体分拣场景
16
常见问题与调试
相机标定误差 · 手眼标定失败 · 点云噪声
常见问题调试
17
性能优化
视觉检测速度优化 · 点云降采样 · 规划时间优化
性能优化视觉检测速度优化
18
仿真环境搭建
Gazebo与RViz仿真 · 搭建机械臂与视觉传感器仿真模型 · 在仿真中测试抓取
仿真环境搭建Gazebo
19
深度学习模型部署
在ROS中使用TensorFlow/… · 模型转换与推理优化 · 使用GPU加速
深度学习模型部署ROS
20
机器人操作系统进阶
ROS2与ROS1对比 · ROS2中的视觉抓取实现 · 迁移注意事项
机器人操作系统进…ROS2
21
安全与可靠性
机器人安全规范 · 异常处理 · 抓取失败恢复策略
安全可靠性
22
综合项目
设计一个完整的视觉抓取系统（从需求分… · 硬件选型 · 软件架构到实现与测试）
综合项目设计一个完整的视…
23
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结进阶方向
24
实战
使用OpenCV在ROS中实现颜色阈… · 识别特定颜色物体
OpenCVROS
25
实战
使用ArUco码进行机械臂手眼标定并…
ArUco使用
26
实战
使用PCL在ROS中实现点云平面分割… · 输出物体位置
PCLROS
27
实战
使用MoveIt!的C++/Pyth…
MoveItC++/Pyth
28
实战
编写一个ROS服务 · 输入物体名称 · 输出抓取姿态
ROS编写一个
29
实战
在Gazebo中搭建一个包含传送带和… · 实现动态物体抓取
Gazebo搭建一个包含传送…
30
实战
使用深度学习模型（如YOLOv5）在… · 并引导机械臂抓取 · 评估系统性能
YOLOv5使用深度学习模型