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NVIDIA Jetson AI视觉机器人抓取机器视觉机械臂

共计 30 章节

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学习目标 · 课程结构 · 所需硬件与软件环境

课程导入学习目标

NVIDIA Jetson平台基础

Jetson系列硬件规格 · JetPack SDK安装 · 系统配置与性能优化

机器视觉基础

图像采集 · 颜色空间 · 滤波

机器视觉基础图像采集

相机标定与手眼标定

相机内参外参 · 畸变校正 · Eye-in-Hand与Eye-to…

相机标定手眼标定

深度学习与视觉识别

卷积神经网络基础 · 目标检测（YOLO · SSD）

深度学习视觉识别

机器人运动学基础

机械臂自由度 · 正逆运动学 · 轨迹规划

机器人运动学基础机械臂自由度

抓取规划与执行

抓取点估计 · 抓取姿态生成 · 力控与避障

抓取规划执行

Jetson上的AI加速

TensorRT · DeepStream · CUDA

ROS与Jetson集成

ROS/ROS2环境搭建 · 节点通信 · 视觉与机械臂协同控制

视觉伺服控制

基于图像的视觉伺服（IBVS） · 基于位置的视觉伺服（PBVS） · 动态抓取

视觉伺服控制IBVS

数据集制作与标注

采集图像 · 标注工具（LabelImg · CVAT）

数据集制作标注

模型训练与优化

迁移学习 · 超参数调优 · 量化与剪枝

模型训练优化

机械臂控制接口

串口 · CAN · EtherCAT

机械臂控制接口串口

抓取场景搭建

工作台布局 · 光源选择 · 相机安装

抓取场景搭建工作台布局

目标检测实战

使用YOLOv5/YOLOv8在Je…

目标检测实战YOLOv5/YOLOv…

抓取点计算

基于深度图像或点云计算物体三维位置 · 姿态 · 生成抓取候选

抓取点计算基于深度图像或点…

机械臂抓取仿真

在Gazebo或CoppeliaSi… · 验证抓取算法

机械臂抓取仿真Gazebo

真实机械臂抓取实战

从识别到抓取的全流程实现 · 包括坐标变换 · 运动执行

真实机械臂抓取实…从识别到抓取的全…

常见问题排查

相机标定误差 · 识别漏检 · 抓取失败

常见问题排查相机标定误差

性能优化与实时性

多线程 · 异步处理 · 模型轻量化

性能优化实时性

多物体场景处理

物体分割 · 遮挡处理 · 优先级排序

多物体场景处理物体分割

抓取策略进阶

基于深度强化学习的抓取 · 抓取质量评估 · 自适应抓取

抓取策略进阶基于深度强化学习…

从零搭建一个完整的视觉抓取系统 · 包括硬件选型 · 软件架构

项目实战从零搭建一个完整…

工业分拣 · 物流码垛 · 医疗辅助等典型应用案例分析

案例研究工业分拣

安全与伦理

机器人安全标准 · 人机协作 · 数据隐私与AI伦理

课程总结与拓展

知识体系回顾 · 前沿技术展望 · 学习资源推荐

课程总结拓展

给定一个抓取任务 · 独立完成视觉识别 · 抓取规划与执行

综合练习给定一个抓取任务

项目答辩与评估

展示项目成果 · 讲解设计思路 · 接受提问与改进建议

项目答辩评估

多机械臂协同 · 移动抓取 · 视觉-语言模型在抓取中的应用

进阶专题多机械臂协同

理论考核与实操测试 · 检验综合能力

结业测试理论考核