所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

MPC控制优化求解器选型与调优实战

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
MPC控制优化求解器的作用 · 课程目标 · 适用对象
课程导入MPC
02
MPC基础回顾
模型预测控制基本原理 · 预测模型 · 滚动优化
MPC基础回顾
03
优化问题建模
MPC中的目标函数 · 约束条件 · 决策变量
优化问题建模MPC
04
优化问题分类
线性规划(LP) · 二次规划(QP) · 非线性规划(NLP)
优化问题分类LP
05
求解器选型总览
主流MPC求解器（OSQP · qpOASES · FORCES Pro
求解器选型总览MPC
06
求解器性能指标
求解速度 · 内存占用 · 数值稳定性
求解器性能指标求解速度
07
求解器接口与集成
C++ · Python · MATLAB/Simulink
求解器接口集成
08
QP求解器深入
OSQP · qpOASES · Gurobi的算法原理（内点法
QP求解器深入
09
NLP求解器深入
IPOPT · SNOPT · CasADi+Ipopt在非线性MP…
NLP求解器深入
10
嵌入式求解器
CVXGEN · FORCES Pro · ACADO Code Generat…
嵌入式求解器CVXGEN
11
求解器选型决策树
根据问题规模 · 实时性要求 · 硬件资源
求解器选型决策树根据问题规模
12
求解器参数调优基础
迭代次数 · 容差 · 惩罚参数
求解器参数调优基…迭代次数
13
OSQP调优实战
设置最大迭代次数 · /相对容差 · 自适应策略
OSQP调优实战
14
qpOASES调优实战
主动集法参数 · 最大迭代 · 终止条件
qpOASES调优实战
15
IPOPT调优实战
线性求解器选择（MUMPS · MA57） · 容差
IPOPT调优实战
16
CasADi与NLP求解器调优
符号计算 · 自动微分 · 求解器选项
CasADiNLP
17
求解器数值问题诊断
病态问题 · 不可行问题 · 数值振荡
求解器数值问题诊…病态问题
18
求解器性能测试与基准
构建测试集 · 测量求解时间 · 内存
求解器性能测试基准
19
MPC求解器实时性优化
代码生成 · 热启动 · 多线程
MPC求解器实时性优化
20
案例实战
线性MPC小车轨迹跟踪——使用OSQ…
案例实战MPC
21
案例实战
非线性MPC机械臂控制——使用Cas…
案例实战MPC
22
案例实战
嵌入式MPC无人机控制——使用FOR…
案例实战MPC
23
案例实战
混合整数MPC（如调度问题）——使用…
案例实战MPC
24
求解器选型常见误区
盲目追求速度 · 忽略数值稳定性 · 不重视热启动
求解器选型常见误…盲目追求速度
25
求解器调优常见问题
收敛慢 · 内存溢出 · 实时性不足
求解器调优常见问…收敛慢
26
求解器与硬件适配
CPU · GPU · FPGA
求解器硬件适配
27
求解器与模型简化
模型降阶 · 稀疏化 · 线性化
求解器模型简化
28
求解器与鲁棒性
参数不确定性 · 扰动 · 噪声下的求解器稳定性与调优策略
求解器鲁棒性
29
综合实战
设计一个完整的MPC控制系统 · 完成求解器选型 · 参数调优
综合实战MPC
30
课程总结与进阶
MPC求解器发展趋势 · 学习资源 · 开源社区
课程总结进阶