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速度环摩擦补偿与低速平稳性优化实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 适用人群 · 课程整体框架与实战项目预览
课程导入学习目标
02
速度环基础
速度环在伺服系统中的位置 · 作用 · 典型结构（PI
速度环基础速度环
03
低速运动问题剖析
低速爬行 · 抖动 · 停顿
低速运动问题剖析低速爬行
04
摩擦模型基础
静摩擦 · 库仑摩擦 · 粘性摩擦
摩擦模型基础静摩擦
05
摩擦对速度环的影响
摩擦如何导致稳态误差 · 极限环振荡 · 低速非线性响应
摩擦对速度环的影…摩擦如何导致稳态…
06
摩擦补偿策略概览
前馈补偿 · 反馈补偿 · 自适应补偿
摩擦补偿策略概览前馈补偿
07
基于模型的摩擦前馈补偿
利用摩擦模型构建前馈项 · 实现静态摩擦补偿
基于模型的摩擦前…利用摩擦模型构建…
08
摩擦参数辨识方法
通过恒速 · 斜坡 · 正弦激励等实验辨识摩擦模型参数
摩擦参数辨识方法通过恒速
09
Stribeck曲线拟合实战
使用实验数据拟合Stribeck曲线 · 获取关键摩擦参数
Stribeck曲线拟合实战
10
低速平稳性优化指标
速度波动率 · 位置跟踪误差 · 加速度噪声等评价方法
低速平稳性优化指…速度波动率
11
速度环增益整定与低速稳定性
低增益与高增益对低速性能的影响 · 整定技巧
速度环增益整定低速稳定性
12
积分抗饱和与摩擦补偿的配合
防止积分饱和 · 避免低速时积分过冲
积分抗饱摩擦补偿的配合
13
扰动观测器（DOB）原理
DOB结构 · 设计方法及其对摩擦等扰动的抑制效果
DOB扰动观测器
14
基于扩张状态观测器（ESO）的摩擦补偿
ESO原理 · 参数整定与低速应用
ESO基于扩张状态观测…
15
自适应摩擦补偿
在线估计摩擦参数 · 适应温度 · 磨损等变化
自适应摩擦补偿线估计摩擦参数
16
反向间隙补偿
间隙模型 · 补偿策略与速度环中的实现
反向间隙补偿间隙模型
17
低速抖动抑制技术
陷波滤波器 · 低通滤波 · 加速度反馈等方法的原理与应用
低速抖动抑制技术陷波滤波器
18
摩擦补偿与速度前馈的协同
速度前馈与摩擦前馈的叠加 · 标定与调试
摩擦补偿速度前馈的协同
19
仿真环境搭建
使用MATLAB/Simulink或…
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
20
仿真案例
典型摩擦参数下的低速速度响应仿真 · 对比有无补偿的效果
仿真案例典型摩擦参数下的…
21
实验平台搭建
电机 · 驱动器 · 编码器
实验平台搭建电机
22
实验案例
低速恒速运行实验 · 测量速度波动并分析摩擦影响
实验案例低速恒速运行实验
23
摩擦参数辨识实验
设计实验步骤 · 采集数据并拟合摩擦模型
摩擦参数辨识实验设计实验步骤
24
前馈补偿实验
在实验平台上实现摩擦前馈 · 验证低速平稳性改善
前馈补偿实验实验平台上实现摩…
25
DOB补偿实验
设计并实现扰动观测器 · 对比不同补偿策略的效果
DOB补偿实验
26
常见问题与调试技巧
补偿过冲 · 振荡 · 参数漂移
常见问题调试技巧
27
综合实战项目
设计一个完整的速度环摩擦补偿系统 · 从建模 · 辨识
综合实战项目设计一个完整的速…
28
性能评估与优化
通过频谱分析 · 阶跃响应 · 跟踪误差等评估优化效果
性能评估优化
29
工程化考虑
实时性 · 计算资源 · 代码实现
工程化考虑实时性
30
课程总结与进阶方向
回顾核心知识 · 展望自适应控制 · 智能补偿等前沿技术
课程总结进阶方向