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运动控制PID参数整定实战

共计 30 章节

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运动控制PID参数整定的重要性 · 学习目标 · 课程整体框架与适用对象

课程导入PID

运动控制系统基础

伺服电机 · 步进电机 · 驱动器

运动控制系统基础伺服电机

PID控制原理

比例（P） · 积分（I） · 微分（D）的数学定义

PID控制原理

PID控制器的离散化

位置式PID与增量式PID的算法推导 · 区别及在运动控制中的选择依据

PID控制器的离散化

运动控制系统的性能指标

超调量 · 调节时间 · 稳态误差

运动控制系统的性…超调量

PID参数整定的预备工作

系统建模 · 开环测试 · 信号采集

PID参数整定的预备工…

手动整定法

先比例后积分再微分的经典试凑法步骤 · 观察波形技巧及参数调整规则

手动整定法先比例后积分再微…

齐格勒-尼古拉斯（Ziegler-Nichols）整定法

临界比例法 · 反应曲线法的原理 · 步骤

Ziegler-Nich…齐格勒

基于衰减曲线法的整定

1衰减比整定方法 · 参数计算表及工程应用注意事项

基于衰减曲线法的…1衰减比整定方法

基于频率响应的整定

Bode图 · Nyquist图 · 相位裕度

基于频率响应的整…Bode

基于内模控制（IMC）的PID整定

IMC原理 · 一阶惯性加纯滞后模型的PID参数解析…

基于极点配置的PID整定

期望闭环极点选择 · 特征方程匹配法及参数求解步骤

PID基于极点配置的

基于优化算法的自动整定

遗传算法 · 粒子群优化 · 模拟退火在PID参数寻优中的实现与比…

基于优化算法的自…遗传算法

基于继电反馈的自动整定

Astrom-Hagglund继电实… · 极限环测量 · 参数计算公式及工程实现

基于继电反馈的自…Astrom-Haggl…

PID参数整定中的抗饱和策略

积分饱和现象 · 抗积分饱和方法（条件积分 · 积分限幅

PID参数整定

前馈补偿与PID结合

速度前馈 · 加速度前馈 · 摩擦前馈的设计与参数整定

PID前馈补偿

滤波器在PID回路中的应用

低通滤波 · 陷波滤波对测量噪声和机械谐振的抑制 · 及滤波参数与PID参数的协调

运动控制中的典型负载特性

惯性负载 · 粘性摩擦 · 弹性传动

运动控制典型负载特性

伺服系统三环整定

电流环 · 速度环 · 位置环的带宽分配

伺服系统三环整定电流环

步进电机系统PID整定

开环与闭环控制差异 · 失步抑制 · 低速平稳性

PID步进电机系统

直线电机与旋转电机PID整定差异

推力波动 · 齿槽效应 · 端部效应

PID直线电机

多轴运动控制中的PID整定

交叉耦合 · 同步误差 · 轮廓误差控制

PID多轴运动控制

PID参数整定的仿真实践

使用MATLAB/Simulink或… · 进行参数整定与验证

PID参数整定的仿真实…

直流电机速度控制PID整定全流程 · 从建模 · 仿真到实物调试

案例实战PID

交流伺服位置控制PID整定 · 包括三环参数整定 · 前馈补偿和抗饱和实现

案例实战PID

高精度定位平台PID整定 · 处理摩擦 · 谐振

案例实战PID

常见问题与调试技巧

振荡 · 超调 · 静差

常见问题调试技巧

PID参数整定的工程规范

整定流程文档化 · 参数记录 · 测试用例设计

PID参数整定的工程规…

先进PID变体

模糊PID · 自适应PID · 神经网络PID在运动控制中的应用及参…

综合项目实战

设计一个完整运动控制系统的PID整定… · 从需求分析 · 建模

综合项目实战PID