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运动控制算法：PID与迭代学习控制

共计 30 章节
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01
课程导入
运动控制概述 · PID与迭代学习控制的应用背景 · 课程目标与学习路径
课程导入运动控制概述
02
运动控制基础
伺服系统 · 电机模型 · 位置/速度/电流环
运动控制基础伺服系统
03
PID控制原理
比例 · 积分 · 微分的作用
PID控制原理
04
PID参数整定
Ziegler-Nichols · 临界比例法 · 衰减曲线法
PID参数整定
05
PID数字实现
离散化方法（前向 · 后向 · 双线性）
PID数字实现
06
PID改进策略
积分限幅 · 微分滤波 · 不完全微分
PID改进策略
07
PID抗饱和与抗扰动
积分饱和 · 抗积分饱和机制 · 前馈补偿
PID抗饱
08
PID在运动控制中的典型应用
速度控制 · 位置控制 · 轨迹跟踪
PID运动控制
09
PID局限性分析
固定参数对非线性 · 时变系统 · 重复任务的不足
PID局限性分析
10
迭代学习控制（ILC）基础
ILC思想 · 数学描述 · 与重复控制的区别
ILC迭代学习控制
11
ILC的数学框架
算子表示 · 收敛条件 · 范数
ILC的数学框架
12
ILC典型算法
P型 · D型 · PD型
ILC典型算法
13
ILC收敛性分析
收敛速度 · 鲁棒性 · 初始状态误差影响
ILC收敛性分析
14
ILC滤波器设计
Q滤波器 · 低通滤波 · 零相位滤波
ILC滤波器设计
15
ILC与反馈控制结合
串级结构 · 前馈ILC · 反馈+ILC复合控制
ILC反馈控制结合
16
ILC在运动控制中的典型应用
重复轨迹跟踪 · 晶圆台 · 打印机
ILC运动控制
17
ILC的工程实现
存储与迭代更新 · 批次处理 · 实时性考虑
ILC的工程实现
18
ILC的鲁棒性提升
模型不确定性 · 扰动抑制 · 迭代轴与时间轴耦合
ILC的鲁棒性提升
19
PID与ILC对比
适用场景 · 性能指标 · 设计复杂度
PIDILC
20
PID与ILC融合策略
基于ILC的PID参数自整定 · PID+ILC切换控制
PIDILC
21
案例实战
直流电机速度控制——PID整定与IL…
案例实战PID
22
案例实战
直线电机位置控制——PID与ILC轨…
案例实战PID
23
案例实战
工业机械臂重复运动——ILC抑制周期…
案例实战ILC
24
案例实战
高精度平台定位——PID抗饱和与IL…
案例实战PID
25
案例实战
伺服系统谐振抑制——PID陷波器与I…
案例实战PID
26
常见问题
PID参数整定困难 · ILC不收敛 · 迭代发散
常见问题PID
27
常见问题
ILC对初始状态敏感 · 非重复扰动 · 执行器饱和
常见问题ILC
28
综合提升
自适应PID · 模型预测控制与ILC的关联 · 学习控制前沿
综合提升PID
29
综合提升
多轴协调运动控制中的PID与ILC · 交叉耦合控制
综合提升PID
30
课程总结
知识体系回顾 · 工程实践建议 · 未来学习方向
课程总结知识体系回顾