所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
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运动控制算法从入门到精通

共计 30 章节
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01
课程导入
运动控制算法的定义 · 发展历程 · 应用领域（机器人
课程导入运动控制算法的定…
02
数学基础
向量 · 矩阵 · 坐标系变换
数学基础向量
03
运动学基础
刚体运动描述 · 正运动学与逆运动学 · 雅可比矩阵及其在速度控制中的应用
运动学基础刚体运动描述
04
动力学基础
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程 · 惯性参数辨识
动力学基础牛顿
05
控制理论预备
PID控制 · 传递函数 · 状态空间模型
控制理论预备PID
06
轨迹规划入门
点到点轨迹 · 多项式插值 · 梯形速度曲线
轨迹规划入门点到点轨迹
07
连续轨迹规划
样条插值（B样条 · 三次样条） · 前瞻控制
连续轨迹规划样条插值
08
位置控制算法
P/PI/PD控制 · 前馈补偿 · 死区补偿
位置控制算法P/PI/PD
09
速度控制算法
PI控制 · 速度前馈 · 加速度前馈
速度控制算法PI
10
力矩控制算法
直接力矩控制 · 力矩前馈 · 重力补偿
力矩控制算法直接力矩控制
11
PID参数整定
齐格勒-尼古拉斯法 · 临界比例法 · 基于模型整定
PID参数整定
12
前馈控制
基于模型的前馈 · 加速度前馈 · 速度前馈
前馈控制基于模型的前馈
13
鲁棒控制基础
H∞控制 · μ综合 · 滑模控制的基本原理及在运动控制中的应…
鲁棒控制基础H∞控制
14
自适应控制
模型参考自适应控制 · 自校正控制 · 参数在线辨识与自适应调整
自适应控制模型参考自适应控…
15
智能控制算法
模糊控制 · 神经网络控制 · 遗传算法优化在运动控制中的应用
智能控制算法模糊控制
16
非线性控制
反馈线性化 · 反步法 · 滑模控制
非线性控制反馈线性化
17
状态观测器设计
龙伯格观测器 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波
状态观测器设计龙伯格观测器
18
运动控制中的滤波技术
低通滤波 · 陷波滤波器 · 移动平均滤波
运动控制滤波技术
19
伺服系统建模
直流电机 · 交流伺服电机 · 步进电机的数学模型
伺服系统建模直流电机
20
电流环设计
电流环PI参数整定 · PWM调制 · 死区效应及电流采样滤波
电流环设计PI
21
速度环与位置环设计
多环控制结构 · 带宽匹配 · 谐振抑制
速度环位置环设计
22
运动控制中的振动抑制
机械谐振分析 · 陷波滤波器设计 · 加速度反馈
运动控制振动抑制
23
轨迹跟踪控制
前馈+反馈复合控制 · 零相位误差跟踪控制（ZPETC） · 迭代学习控制
轨迹跟踪控制前馈+反馈复合控…
24
多轴协调运动控制
电子齿轮 · 电子凸轮 · 插补算法（直线
多轴协调运动控制电子齿轮
25
运动控制实时系统
实时操作系统 · 中断处理 · 任务调度
运动控制实时系统实时操作系统
26
运动控制算法仿真
MATLAB/Simulink仿真建… · C/C++算法原型 · 硬件在环仿真（HIL）
运动控制算法仿真MATLAB/Simul…
27
运动控制算法实现
嵌入式C代码实现 · 定点与浮点运算 · 代码优化
运动控制算法实现嵌入式C代码实现
28
案例实战
工业机器人轨迹规划与运动控制（如六轴… · 数控机床插补控制 · AGV运动控制
案例实战工业机器人轨迹规…
29
常见问题与调试
振荡 · 超调 · 稳态误差
常见问题调试
30
综合提升与前沿
高性能运动控制（模型预测控制 · 学习控制） · 多机协同
综合提升前沿