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运动控制扰动观测器设计

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 扰动观测器在运动控制中的重要性及典型…
课程导入学习目标
02
运动控制基础
伺服系统 · 电机模型 · 机械传动
运动控制基础伺服系统
03
扰动与不确定性建模
外部负载扰动 · 摩擦 · 参数摄动
扰动不确定性建模
04
扰动观测器原理
基本思想 · 内模原理 · 等效输入扰动（EID）概念
扰动观测器原理基本思想
05
线性扰动观测器设计
基于传递函数的DOB设计 · Q滤波器设计 · 鲁棒稳定性条件
线性扰动观测器设…DOB
06
状态空间扰动观测器
基于状态观测器的扰动估计 · 扩展状态观测器（ESO）设计方法
状态空间扰动观测…基于状态观测器的…
07
滑模扰动观测器
滑模理论 · 等效控制 · 抖振抑制
滑模扰动观测器滑模理论
08
自适应扰动观测器
参数自适应律 · 扰动在线估计 · 与自适应控制结合
自适应扰动观测器参数自适应律
09
非线性扰动观测器
针对非线性系统的扰动观测器设计 · 李雅普诺夫稳定性分析
非线性扰动观测器针对非线性系统的…
10
扰动观测器与控制器集成
DOB与PID · 反馈线性化 · 模型预测控制的结合策略
扰动观测器控制器集成
11
Q滤波器设计
低通滤波器阶次选择 · 带宽设计 · 相位滞后与噪声抑制权衡
Q滤波器设计低通滤波器阶次选…
12
鲁棒性分析
灵敏度函数 · 补灵敏度函数 · 小增益定理
鲁棒性分析灵敏度函数
13
抗扰性能指标
扰动抑制比 · 峰值扰动响应 · 带宽
抗扰性能指标扰动抑制比
14
仿真工具与平台
MATLAB/Simulink · Python控制库 · 仿真模型搭建与验证方法
仿真工具平台
15
案例实战
直流电机速度控制中的扰动观测器设计与…
案例实战直流电机速度控制
16
案例实战
永磁同步电机（PMSM）电流环扰动观…
案例实战PMSM
17
案例实战
机械臂关节运动控制中的摩擦补偿与扰动…
案例实战机械臂关节运动控…
18
案例实战
高精度运动平台（如光刻机工件台）的微…
案例实战高精度运动平台
19
案例实战
无人机/移动机器人运动控制中的风扰与…
案例实战无人机
20
常见问题
扰动观测器带宽选择不当导致的振荡或噪…
常见问题扰动观测器带宽选…
21
常见问题
模型失配时DOB性能下降的机理与补偿…
常见问题DOB
22
常见问题
离散化实现中的数值问题 · 采样延迟对扰动观测器的影响
常见问题离散化实现
23
常见问题
多源扰动耦合下的观测器设计难点与解耦…
常见问题多源扰动耦合下的…
24
进阶专题
基于扰动观测器的无传感器控制（如反电…
进阶专题基于扰动观测器的…
25
进阶专题
扰动观测器与学习控制（迭代学习 · 重复控制）的结合
进阶专题扰动观测器
26
进阶专题
事件触发扰动观测器设计与网络化控制中…
进阶专题事件触发扰动观测…
27
综合项目
设计一个完整的运动控制扰动观测器系统 · 从建模 · 设计
综合项目设计一个完整的运…
28
实验指导
硬件在环（HIL）测试 · 实验平台搭建 · 数据采集与性能评估方法
实验指导HIL
29
前沿趋势
智能扰动观测器（神经网络 · 模糊逻辑） · 数据驱动扰动估计方法
前沿趋势智能扰动观测器
30
课程总结与拓展
核心知识回顾 · 设计流程总结 · 推荐文献与后续学习路径
课程总结拓展