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轨迹规划 正逆运动学 机械臂 工业机器人运动控制

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 核心概念 · 整体框架
课程导入学习目标
02
数学基础
向量 · 矩阵 · 旋转矩阵
数学基础向量
03
机械臂结构与运动学概述
常见机械臂构型（串联 · 并联） · 自由度
机械臂结构运动学概述
04
正运动学（Forward Kinematics）
D-H参数法建模 · 连杆坐标系建立 · 正运动学方程推导
ForwardKinematics
05
逆运动学（Inverse Kinematics）
逆解的存在性 · 多重解 · 求解方法（解析法
InverseKinematics
06
速度运动学与雅可比矩阵
雅可比矩阵的定义 · 计算 · 奇异性分析
速度运动学雅可比矩阵
07
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间轨迹规划的区别 · 路径与轨迹的概念 · 轨迹规划的一般流程
轨迹规划基础关节空间
08
关节空间轨迹规划
三次多项式插值 · 五次多项式插值 · 梯形速度规划
关节空间轨迹规划三次多项式插值
09
笛卡尔空间轨迹规划
直线插补 · 圆弧插补 · 空间曲线插补
笛卡尔空间轨迹规…直线插补
10
轨迹规划中的约束与优化
运动学约束（速度 · 加速度 · 加加速度）
轨迹规划约束
11
工业机器人运动控制基础
控制系统架构 · 伺服控制 · 位置控制
工业机器人运动控…控制系统架构
12
运动控制中的插补与实时性
插补周期 · 前瞻控制 · 加减速控制
运动控制插补
13
工业机器人编程与示教
示教器编程 · 离线编程 · 机器人编程语言（如RAPID
工业机器人编程示教
14
典型工业机器人运动控制案例
焊接 · 搬运 · 装配
典型工业机器人运…焊接
15
轨迹规划与运动控制中的常见问题
轨迹抖动 · 过冲 · 奇异点处理
轨迹规划运动控制
16
运动学标定与精度提升
运动学参数标定方法 · 误差模型 · 最小二乘标定
运动学标定精度提升
17
动力学基础与力矩控制
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 动力学方程
动力学基础力矩控制
18
力控与柔顺控制
力/位混合控制 · 阻抗控制 · 导纳控制
力控柔顺控制
19
视觉引导与轨迹规划
视觉标定 · 手眼标定 · 视觉伺服
视觉引导轨迹规划
20
多机器人协同运动控制
多机械臂协同 · 主从控制 · 协作避碰
多机器人协同运动…多机械臂协同
21
移动机械臂的运动规划
移动平台与机械臂联合运动学 · 移动机械臂轨迹规划 · 协调控制
移动机械臂的运动…移动平台
22
轨迹规划仿真与工具
MATLAB Robotics To… · ROS MoveIt · CoppeliaSim
轨迹规划仿真工具
23
ROS在机械臂运动控制中的应用
ROS基础 · URDF建模 · TF变换
ROS机械臂运动控制
24
工业机器人离线编程与数字孪生
离线编程软件（如RobotStudi… · RoboDK） · 数字孪生概念
工业机器人离线编…数字孪生
25
轨迹规划算法进阶
RRT · RRT* · A*
轨迹规划算法进阶RRT
26
时间最优与平滑轨迹优化
基于凸优化的轨迹优化 · B样条轨迹 · 最小加加速度轨迹
时间最优平滑轨迹优化
27
运动控制中的实时系统与通信
实时操作系统 · EtherCAT · CANopen
运动控制实时系统
28
综合实战项目一
基于六轴机械臂的正逆运动学求解与关节…
综合实战项目一基于六轴机械臂的…
29
综合实战项目二
基于ROS的机械臂避障轨迹规划与仿真…
综合实战项目二ROS
30
综合实战项目三
工业机器人搬运任务完整流程（视觉识别 · 轨迹规划 · 运动控制
综合实战项目三工业机器人搬运任…