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系统辨识 工业机器人动力学惯性参数辨识

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 工业机器人动力学参数辨识的意义与应用…
课程导入学习目标
02
机器人运动学与动力学基础
齐次变换 · 雅可比矩阵 · 牛顿-欧拉与拉格朗日动力学方程
机器人运动学动力学基础
03
刚体惯性参数定义
质量 · 质心位置 · 惯性张量
刚体惯性参数定义质量
04
动力学模型线性化
回归矩阵与最小惯性参数集（Base…
动力学模型线性化Base
05
激励轨迹设计
有限傅里叶级数 · 优化准则 · 约束条件与轨迹生成方法
激励轨迹设计有限傅里叶级数
06
数据采集与预处理
关节位置 · 速度 · 力矩信号的滤波
数据采集预处理
07
系统辨识基础理论
最小二乘法 · 加权最小二乘 · 递推最小二乘与正则化方法
系统辨识基础理论最小二乘法
08
参数可辨识性分析
观测矩阵条件数 · 参数耦合 · 可辨识性条件与验证方法
参数可辨识性分析观测矩阵条件数
09
实验设计
激励轨迹的优化实现 · 实验流程 · 数据记录与重复性测试
实验设计激励轨迹的优化实…
10
参数估计实践
基于MATLAB/Python的辨识…
参数估计实践MATLAB/Pytho…
11
模型验证与误差分析
预测力矩对比 · 残差分析 · 交叉验证与鲁棒性评估
模型验证误差分析
12
摩擦与关节柔性建模
库仑摩擦 · 粘性摩擦 · Stribeck效应及柔性关节对辨识…
摩擦关节柔性建模
13
考虑驱动器动力学
电机惯性 · 减速比 · 力矩常数与电流环对辨识的影响
考虑驱动器动力学电机惯性
14
参数辨识的工程实现
工业机器人控制器接口 · 实时数据采集与自动化辨识流程
参数辨识的工程实…工业机器人控制器…
15
案例实战（一）
六轴串联机器人惯性参数辨识完整流程演…
案例实战六轴串联机器人惯…
16
案例实战（二）
SCARA机器人参数辨识与模型验证
案例实战SCARA
17
案例实战（三）
协作机器人动力学辨识与拖动示教应用
案例实战协作机器人动力学…
18
辨识中的数值问题
矩阵病态 · 奇异值分解 · 岭回归与L1/L2正则化
辨识数值问题
19
参数漂移与温度影响
温度变化对摩擦和惯性参数的影响及补偿…
参数漂移温度影响
20
负载辨识与变负载处理
末端负载质量 · 质心与惯量的在线辨识方法
负载辨识变负载处理
21
基于辨识模型的控制应用
前馈控制 · 力矩计算 · 阻抗控制与自适应控制
基于辨识模型的控…前馈控制
22
辨识软件工具
Robot Operating Sy… · Simulink · PyDy等工具的使用
辨识软件工具Robot
23
辨识精度评估指标
均方根误差 · 最大误差 · 拟合优度与参数置信区间
辨识精度评估指标均方根误差
24
常见问题与调试技巧
数据不同步 · 噪声过大 · 轨迹不合理等问题的排查
常见问题调试技巧
25
与CAD模型对比
从CAD获取理论惯性参数与实验辨识结…
CAD模型对比
26
多机器人协同辨识
多轴耦合 · 基座标定与工具标定对辨识的影响
多机器人协同辨识多轴耦合
27
深度学习与系统辨识结合
神经网络建模 · 混合模型与数据驱动方法
深度学习系统辨识结合
28
行业标准与规范
ISO 9283 · 机器人性能测试标准与辨识报告规范
行业标准规范
29
综合项目实战
从零开始为给定机器人完成动力学辨识并…
综合项目实战从零开始为给定机…
30
课程总结与进阶方向
前沿研究 · 开源资源 · 职业发展与后续学习建议
课程总结进阶方向