所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
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机器人系统架构与设计 人形机器人仿人机器人运动控制

共计 30 章节
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01
课程导论
人形机器人发展历程 · 应用领域 · 课程目标与学习路径
课程导论人形机器人发展历…
02
机器人系统架构基础
硬件层 · 软件层 · 通信层
机器人系统架构基…硬件层
03
人形机器人运动学基础
刚体变换 · 正运动学 · 逆运动学
人形机器人运动学…刚体变换
04
动力学建模
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 关节力矩与惯性矩阵
动力学建模牛顿
05
仿人运动特征分析
人体运动学数据采集 · 步态周期 · 关节协调模式
仿人运动特征分析人体运动学数据采…
06
ZMP与稳定性判据
零力矩点原理 · 支撑多边形 · 稳定裕度计算
ZMP稳定性判据
07
步态规划基础
静态步行 · 动态步行 · 步态参数（步长
步态规划基础静态步行
08
基于ZMP的步态生成
线性倒立摆模型 · 预览控制 · 步态轨迹优化
ZMP基于
09
全身运动控制
任务空间控制 · 优先级控制 · 多任务融合
全身运动控制任务空间控制
10
关节控制策略
PID控制 · 计算力矩控制 · 阻抗控制
关节控制策略PID
11
力/力矩控制
力传感器反馈 · 柔顺控制 · 接触力调节
力矩控制力传感器反馈
12
平衡控制
姿态估计 · 重心调节 · 踝关节与髋关节策略
平衡控制姿态估计
13
扰动恢复
外部冲击下的步态调整 · 迈步策略 · 抓握辅助
扰动恢复外部冲击下的步态…
14
仿真环境搭建
常用仿真工具（如MuJoCo · PyBullet · Gazebo）
仿真环境搭建MuJoCo
15
硬件在环测试
真实机器人平台（如NAO · HRP · Atlas）的接口与调试
硬件环测试
16
传感器融合
IMU · 关节编码器 · 力传感器
传感器融合IMU
17
状态估计
卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 姿态解算
状态估计卡尔曼滤波
18
轨迹规划与优化
样条插值 · 时间最优轨迹 · 能量最优轨迹
轨迹规划优化
19
强化学习在运动控制中的应用
策略梯度 · PPO · 奖励函数设计
强化学习运动控制
20
模仿学习
从人体运动捕捉数据学习步态与动作
模仿学习从人体运动捕捉数…
21
多模态感知与运动集成
视觉引导的避障 · 地形适应
多模态感知运动集成
22
上肢运动控制
手臂轨迹规划 · 抓取操作 · 全身协调
上肢运动控制手臂轨迹规划
23
下肢运动控制
腿部摆动 · 脚掌着地 · 膝关节减震
下肢运动控制腿部摆动
24
常见问题与调试
抖动 · 漂移 · 过冲
常见问题调试
25
性能评估指标
稳定性 · 能效 · 速度
性能评估指标稳定性
26
案例实战
搭建一个简单双足步行仿真 · 实现静态步行
案例实战搭建一个简单双足…
27
案例实战
实现动态步行与ZMP跟踪 · 调整步态参数
案例实战ZMP
28
案例实战
在仿真中加入扰动 · 设计平衡恢复策略
案例实战仿真
29
综合项目
设计一个完整的人形机器人运动控制方案 · 从建模到仿真验证
综合项目设计一个完整的人…
30
前沿与展望
最新研究趋势 · 挑战与未来方向
前沿最新研究趋势