所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
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机器人操作系统ROS2 机器人控制

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2的起源 · 设计目标 · 与ROS1的对比
课程导入ROS2
02
ROS2环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2发行版选择 · 安装步骤
ROS2环境搭建
03
ROS2核心概念
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
04
ROS2通信机制详解
话题的发布与订阅 · 服务质量策略 · 同步与异步通信
ROS2通信机制详解
05
ROS2服务与动作
服务通信模式 · 动作服务器与客户端 · 任务反馈与结果处理
ROS2服务
06
ROS2参数系统
参数声明 · 读取 · 修改
ROS2参数系统
07
ROS2命令行工具
ros2 node · ros2 topic · ros2 service
ROS2命令行工具
08
ROS2工作空间与包管理
创建工作空间 · 创建功能包 · 编译系统colcon
ROS2工作空间
09
ROS2编程基础（C++）
使用rclcpp编写节点 · 发布者 · 订阅者
ROS2C++
10
ROS2编程基础（Python）
使用rclpy编写节点 · 发布者 · 订阅者
ROS2Python
11
ROS2接口定义
自定义消息 · 服务 · 动作接口
ROS2接口定义
12
ROS2生命周期节点
状态机 · 状态转换 · 配置
ROS2生命周期节点
13
ROS2时间与定时器
ROS2时间系统 · 定时器使用 · 时间同步与TF坐标变换
ROS2时间
14
ROS2 TF2坐标变换
静态变换 · 动态变换 · 监听与广播
ROS2TF2
15
ROS2 URDF机器人建模
URDF语法 · link与joint · 机器人模型可视化
ROS2URDF
16
ROS2仿真环境搭建
Gazebo与ROS2集成 · 加载机器人模型 · 仿真传感器
ROS2仿真环境搭建
17
ROS2机器人运动学基础
正逆运动学 · 关节空间与任务空间 · 运动学库使用
ROS2机器人运动学基础
18
ROS2机器人控制接口
ros2_control框架 · 硬件接口 · 控制器管理器
ROS2机器人控制接口
19
ROS2关节控制器
关节位置 · 速度 · 力矩控制
ROS2关节控制器
20
ROS2移动机器人控制
差速驱动模型 · 运动学解算 · 速度指令发布与里程计计算
ROS2移动机器人控制
21
ROS2机械臂控制
MoveIt2配置 · 运动规划 · 轨迹执行
ROS2机械臂控制
22
ROS2传感器集成
激光雷达 · 相机 · IMU等传感器的驱动与数据读取
ROS2传感器集成
23
ROS2感知与数据处理
点云处理 · 图像处理 · 传感器数据融合基础
ROS2感知
24
ROS2导航栈
Nav2框架 · 地图构建 · 定位
ROS2导航栈
25
ROS2 SLAM建图
Gmapping · Cartographer等SLAM算…
ROS2SLAM
26
ROS2多机器人协同
多机器人通信 · 分布式系统 · 任务分配与协同控制
ROS2多机器人协同
27
ROS2实时性与性能优化
实时通信配置 · 线程管理 · 内存优化
ROS2实时性
28
ROS2调试与可视化
rqt工具 · RViz2可视化 · 日志系统
ROS2调试
29
ROS2实战项目
基于ROS2的差速机器人自主导航与避…
ROS2实战项目
30
ROS2综合提升
项目总结 · 常见问题排查 · 社区资源
ROS2综合提升