所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
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机器人手眼标定原理与方法 工业机械臂视觉相机标定

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 手眼标定在工业自动化中的核心作用与典…
课程导入学习目标
02
机器人运动学基础
关节空间 · 笛卡尔空间 · 正逆运动学
机器人运动学基础关节空间
03
相机成像模型
针孔模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向与切向）
相机成像模型针孔模型
04
相机标定基础
棋盘格标定板 · 张正友标定法 · 内参与畸变系数求解
相机标定基础棋盘格标定板
05
手眼标定问题定义
眼在手上（Eye-in-Hand）与…
手眼标定问题定义Eye-in-Hand
06
坐标系关系推导
机器人基座 · 工具 · 相机
坐标系关系推导机器人基座
07
手眼标定数学基础
李群与李代数 · 旋转矩阵 · 四元数
手眼标定数学基础李群
08
经典手眼标定算法（一）
Tsai-Lenz方法原理 · 步骤 · 优缺点与适用条件
经典手眼标定算法Tsai-Lenz
09
经典手眼标定算法（二）
Park-Martin方法 · Daniilidis方法（基于四元数…
经典手眼标定算法Park-Martin
10
手眼标定求解流程
数据采集 · 对应点提取 · 方程构建
手眼标定求解流程数据采集
11
标定板与特征点提取
棋盘格 · 圆点阵 · ArUco码的检测算法
标定板特征点提取
12
机器人末端位姿获取
示教器读取 · ROS TF树 · 机器人API接口
机器人末端位姿获…示教器读取
13
相机位姿估计
PnP问题 · EPnP · 直接线性变换（DLT）
相机位姿估计PnP
14
手眼标定数据采集策略
采集数量 · 位姿多样性 · 避免奇异位形
手眼标定数据采集…采集数量
15
手眼标定误差来源分析
机器人定位误差 · 相机标定误差 · 特征提取误差
手眼标定误差来源…机器人定位误…
16
手眼标定精度评估方法
重投影误差 · 旋转误差与平移误差 · 标定结果一致性验证
手眼标定精度评估…重投影误差
17
手眼标定工具与软件
OpenCV · MATLAB · ROS（easy_handeye）
手眼标定工具软件
18
手眼标定实战（一）
Eye-in-Hand标定完整流程—… · 标定板放置到数据采集与求解
手眼标定实战Eye-in-Hand
19
手眼标定实战（二）
Eye-to-Hand标定完整流程—…
手眼标定实战Eye-to-Hand
20
手眼标定实战（三）
基于ROS的自动标定——使用easy…
手眼标定实战ROS
21
手眼标定中的鲁棒性提升
RANSAC · M估计 · 异常值剔除
手眼标定鲁棒性提升
22
手眼标定与手眼协同
标定结果如何用于视觉引导抓取 · 定位 · 装配等任务
手眼标定手眼协同
23
手眼标定中的常见问题与调试
标定失败原因 · 结果发散 · 精度不足
手眼标定常见问题
24
手眼标定进阶
基于非线性优化的联合标定（同时优化内… · 多相机与机械臂标定
手眼标定进阶基于非线性优化的…
25
手眼标定在工业机器人中的应用案例
焊接 · 搬运 · 分拣
手眼标定工业机器人
26
手眼标定与视觉伺服
标定精度对视觉伺服控制的影响 · 以及在线补偿与自标定方法
手眼标定视觉伺服
27
手眼标定标准与规范
ISO标准 · 行业惯例 · 标定报告撰写
手眼标定标准规范
28
手眼标定综合实战项目
设计一个完整的工业视觉抓取系统 · 从相机标定 · 手眼标定到抓取实验
手眼标定综合实战…设计一个完整的工…
29
手眼标定前沿技术
深度学习辅助标定 · 自动标定 · 无标定板标定
手眼标定前沿技术深度学习辅助标定
30
课程总结与拓展
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结拓展