所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
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机器人动力学与建模仿真

共计 30 章节
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01
课程导入
机器人动力学与建模仿真的定义 · 研究意义 · 应用领域（工业
课程导入机器人动力学
02
数学基础回顾
向量 · 矩阵 · 叉积
数学基础回顾向量
03
刚体运动学
刚体位置 · 姿态 · 线速度
刚体运动学刚体位置
04
机器人运动学建模
D-H参数法 · 正运动学 · 逆运动学求解方法（解析法
机器人运动学建模D-H
05
机器人动力学基础
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日方程的基本原理 · 适用场景与对比
机器人动力学基础牛顿
06
牛顿-欧拉动力学建模
递推算法（外推/内推） · 关节力/力矩计算 · 考虑重力
牛顿欧拉动力学建模
07
拉格朗日动力学建模
动能与势能表达 · 拉格朗日函数 · 动力学方程的标准形式（M(q)q̈+…
拉格朗日动力学建…动能
08
动力学参数辨识
惯性参数（质量 · 质心 · 惯性张量）的辨识方法
动力学参数辨识惯性参数
09
摩擦与柔性建模
库仑摩擦 · 粘性摩擦 · Stribeck效应
摩擦柔性建模
10
多体系统动力学
浮动基座机器人 · 移动机械臂 · 闭链机构（并联机器人）的建模方法
多体系统动力学浮动基座机器人
11
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · Python（PyBullet · MuJoCo）
仿真环境搭建MATLAB/Simul…
12
Simulink仿真实战
基于Simulink搭建机器人动力学… · 实现正/逆动力学仿真 · 并验证力矩输出
Simulink仿真实战
13
PyBullet仿真实战
导入URDF模型 · 设置物理引擎 · 实现关节力矩控制与状态反馈
PyBullet仿真实战
14
MuJoCo仿真实战
MJCF模型构建 · 接触动力学 · 软体/刚体混合仿真及性能优化
MuJoCo仿真实战
15
ROS+Gazebo仿真实战
机器人URDF/XACRO建模 · 控制器插件（如ros_control… · 仿真与真实硬件接口
ROS+Gazebo仿真实战
16
动力学模型验证
仿真数据与理论计算对比 · 残差分析 · 模型精度评估方法
动力学模型验证仿真数据
17
计算力矩控制
基于动力学模型的前馈+反馈控制 · 计算力矩控制律设计及仿真实现
计算力矩控制基于动力学模型的…
18
阻抗控制与导纳控制
基于动力学模型的力/位混合控制 · 阻抗参数整定及仿真案例
阻抗控制导纳控制
19
自适应控制与鲁棒控制
参数不确定性下的自适应控制律 · 滑模控制 · 鲁棒项设计及仿真对比
自适应控制鲁棒控制
20
最优控制与轨迹优化
基于动力学模型的时间最优/能量最优轨… · 直接配点法 · 动态规划
最优控制轨迹优化
21
模型降阶与简化
集中质量法 · 忽略次要项 · 奇异摄动法在复杂机器人动力学中的应用
模型降阶简化
22
接触与碰撞动力学
接触力模型（Hertz · Kelvin-Voigt） · 碰撞响应
接触碰撞动力学
23
液压与气动驱动动力学
液压缸/气动肌肉的动力学建模 · 与刚性机器人耦合仿真
液压气动驱动动力学
24
柔性机器人动力学
连续体机器人 · 软体机器人 · 梁模型
柔性机器人动力学连续体机器人
25
人形机器人动力学
双足行走的倒立摆模型 · ZMP稳定性 · 全身动力学控制及仿真
人形机器人动力学双足行走的倒立摆…
26
无人机与移动机器人动力学
四旋翼动力学建模 · 轮式机器人运动学与动力学 · 滑移转向模型
无人机移动机器人动力学
27
常见问题与调试技巧
仿真发散 · 数值积分不稳定 · 参数辨识病态
常见问题调试技巧
28
综合实战项目（一）
六轴机械臂动力学建模与仿真 · 完成从URDF到动力学仿真 · 力矩控制的全流程
综合实战项目六轴机械臂动力学…
29
综合实战项目（二）
移动机械臂（如轮式+机械臂）的动力学… · 实现抓取任务
综合实战项目移动机械臂
30
课程总结与进阶方向
动力学与仿真的前沿趋势（数据驱动建模 · 数字孪生 · 强化学习）
课程总结进阶方向