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多轴机械臂运动控制从入门到精通

共计 30 章节
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01
课程导论
多轴机械臂运动控制的定义 · 发展历程 · 应用领域
课程导论多轴机械臂运动控…
02
机械臂基础
机械臂的机械结构 · 自由度 · 关节类型
机械臂基础机械臂的机械结构
03
运动学基础
位置 · 姿态 · 旋转矩阵
运动学基础位置
04
正运动学
D-H参数法 · 建立连杆坐标系 · 正运动学方程推导
正运动学D-H
05
逆运动学
逆运动学问题描述 · 解析法（代数法 · 几何法）
逆运动学逆运动学问题描述
06
速度与静力分析
雅可比矩阵定义 · 速度传递 · 奇异性分析
速度静力分析
07
动力学基础
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · 动力学方程
动力学基础牛顿
08
轨迹规划入门
关节空间轨迹规划（梯形速度 · S曲线） · 笛卡尔空间直线与圆弧插补
轨迹规划入门关节空间轨迹规划
09
轨迹规划进阶
连续轨迹平滑 · B样条与多项式插值 · 速度与加速度约束
轨迹规划进阶连续轨迹平滑
10
控制基础
PID控制原理 · 位置环/速度环/电流环 · 机械臂单关节PID调试
控制基础PID
11
力/位混合控制
力传感器原理 · 阻抗控制 · 导纳控制
位混合控制力传感器原理
12
视觉伺服控制
相机标定 · 手眼标定 · 图像特征提取
视觉伺服控制相机标定
13
运动学标定
标定原理 · 误差模型 · 最小二乘辨识
运动学标定标定原理
14
动力学辨识
激励轨迹设计 · 参数辨识算法（最小二乘 · 极大似然）
动力学辨识激励轨迹设计
15
控制算法进阶
计算力矩控制 · 鲁棒控制 · 自适应控制
控制算法进阶计算力矩控制
16
多轴协同控制
多机械臂协同 · 主从控制 · 同步控制
多轴协同控制多机械臂协同
17
实时控制系统
实时操作系统（RTOS） · EtherCAT总线 · 控制周期
实时控制系统RTOS
18
编程与仿真环境
ROS/ROS2 · MoveIt · MATLAB/Simulink
编程仿真环境
19
典型应用案例（一）
搬运与码垛——轨迹规划 · 节拍优化 · 碰撞检测
典型应用案例搬运
20
典型应用案例（二）
焊接与喷涂——连续轨迹精度 · 工艺参数集成 · 外部轴协调
典型应用案例焊接
21
典型应用案例（三）
装配与插拔——力控策略 · 柔顺控制 · 视觉引导
典型应用案例装配
22
典型应用案例（四）
打磨与抛光——恒力控制 · 路径自适应 · 工具磨损补偿
典型应用案例打磨
23
常见问题与调试（一）
运动学奇异 · 关节限位 · 轨迹抖动
常见问题调试
24
常见问题与调试（二）
通讯延迟 · 控制周期不稳定 · 电机发热
常见问题调试
25
安全与可靠性
安全标准（ISO 10218/TS… · 碰撞检测与响应 · 急停逻辑
安全可靠性
26
性能评估与优化
重复定位精度 · 精度 · 轨迹精度
性能评估优化
27
综合实战项目（一）
从零搭建六轴机械臂仿真模型 · 完成正逆解 · 轨迹规划与PID控制仿真
综合实战项目从零搭建六轴机械…
28
综合实战项目（二）
基于ROS+MoveIt实现真实机械… · 包括标定 · 规划
综合实战项目ROS+MoveIt
29
综合实战项目（三）
力控打磨应用开发 · 集成力传感器 · 阻抗控制
综合实战项目力控打磨应用开发
30
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 常见误区 · 行业前沿（AI+机械臂
课程总结进阶方向