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力控拖动示教系统设计——从入门到实战

共计 30 章节
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01
课程导入
力控拖动示教系统的定义 · 发展背景 · 应用价值与课程学习路径
课程导入力控拖动示教系统…
02
机器人示教基础
示教方式分类（在线示教 · 离线示教 · 拖动示教）
机器人示教基础示教方式分类
03
力控技术基础
力/力矩传感器原理 · 力控系统组成 · 力觉反馈在机器人中的应用
力控技术基础力矩传感器原理
04
拖动示教原理
直接示教与间接示教 · 重力补偿 · 摩擦力补偿
拖动示教原理直接示教
05
系统架构设计
力控拖动示教系统的硬件架构（机器人本… · 传感器 · 控制器
系统架构设计力控拖动示教系统…
06
关键硬件选型
力/力矩传感器选型（量程 · 精度 · 分辨率）
关键硬件选型力矩传感器选型
07
动力学建模基础
机器人动力学方程 · 拉格朗日法 · 牛顿-欧拉法
动力学建模基础机器人动力学方程
08
重力补偿算法
基于模型的重力矩计算 · 在线辨识方法 · 补偿效果评估与调参技巧
重力补偿算法基于模型的重力矩…
09
摩擦力补偿算法
库仑摩擦 · 粘性摩擦 · Stribeck模型
摩擦力补偿算法库仑摩擦
10
惯性补偿与柔顺控制
惯性参数辨识 · 阻抗控制 · 导纳控制原理及其在拖动示教中的应用
惯性补偿柔顺控制
11
力/力矩传感器标定
传感器零点漂移 · 温度补偿 · 坐标系变换
力矩传感器标定传感器零点漂移
12
拖动示教控制策略
基于力/力矩的拖动控制 · 速度/位置混合控制 · 力位混合控制策略
拖动示教控制策略基于力
13
安全机制设计
拖动示教中的急停 · 限位 · 防碰撞
安全机制设计拖动示教
14
人机交互界面设计
示教界面布局 · 状态显示 · 参数设置
人机交互界面设计示教界面布局
15
数据采集与处理
力信号滤波（低通 · 卡尔曼） · 数据同步
数据采集处理
16
轨迹记录与复现
拖动轨迹的采样 · 平滑 · 压缩
轨迹记录复现
17
编程实现基础
基于ROS或C++/Python的力…
编程实现基础ROS
18
仿真环境搭建
使用Gazebo · MATLAB/Simulink等工具…
仿真环境搭建Gazebo
19
案例实战一
基于六轴机械臂的简单拖动示教系统搭建… · 基础调试）
案例实战一基于六轴机械臂的…
20
案例实战二
实现重力补偿与摩擦力补偿的拖动示教（… · 参数整定）
案例实战二实现重力补偿
21
案例实战三
复杂轨迹拖动示教与轨迹优化（平滑处理 · 速度规划）
案例实战三复杂轨迹拖动示教
22
案例实战四
力控拖动示教在装配任务中的应用（力位… · 柔顺装配）
案例实战四力控拖动示教
23
案例实战五
拖动示教与视觉引导结合（手眼标定 · 视觉定位 · 拖动示教生成任务）
案例实战五拖动示教
24
系统调试与性能评估
调试流程 · 性能指标（跟踪精度 · 响应时间
系统调试性能评估
25
常见问题与解决方案
传感器噪声 · 重力补偿不准确 · 拖动卡顿
常见问题解决方案
26
系统集成与工程化
从原型到产品的工程化考虑（可靠性 · 可维护性 · 成本控制）
系统集成工程化
27
行业应用与前沿发展
力控拖动示教在3C · 汽车 · 医疗等行业的应用案例
行业应用前沿发展
28
综合项目实战
设计并实现一个完整的力控拖动示教系统… · 方案设计 · 实施
综合项目实战设计并实现一个完…
29
课程总结与进阶路径
核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结进阶路径
30
结业考核与项目答辩
综合项目展示 · 答辩要点 · 评分标准与课程反馈
结业考核项目答辩