所属分类：机器人运动控制与电力电子 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

六轴机械臂离线编程与碰撞检测

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 六轴机械臂离线编程与碰撞检测的整体框…
课程导入学习目标
02
六轴机械臂基础
运动学模型 · D-H参数 · 正逆解概念
六轴机械臂基础运动学模型
03
离线编程概述
离线编程与在线示教的区别 · 优势 · 典型应用场景及主流软件工具
离线编程概述离线编程
04
三维建模与导入
机械臂及工装夹具的三维模型格式 · 导入流程 · 坐标系对齐与模型简化
三维建模导入
05
运动学正解
齐次变换矩阵 · D-H表建立 · 正运动学计算与验证方法
运动学正解齐次变换矩阵
06
运动学逆解
解析法与数值法 · 多解选择策略 · 奇异位形处理及逆解验证
运动学逆解解析法
07
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间轨迹规划 · 插补算法 · 速度与加速度约束
轨迹规划基础关节空间
08
路径规划与编程
离线编程中的路径点设置 · 姿态插值 · 圆弧与直线运动指令生成
路径规划编程
09
碰撞检测原理
碰撞检测的几何模型 · 包围盒层次结构 · GJK算法与分离轴定理
碰撞检测原理碰撞检测的几何模…
10
碰撞检测工具
常用碰撞检测库（如FCL · Bullet）的集成与配置 · 碰撞检测精度与性能权衡
碰撞检测工具FCL
11
离线编程软件实操
以典型软件（如RoboDK · RobotStudio）为例 · 创建项目
离线编程软件实操RoboDK
12
仿真环境搭建
虚拟控制器配置 · 机器人I/O信号映射 · 仿真时钟与真实时间同步
仿真环境搭建虚拟控制器配置
13
碰撞检测在仿真中的应用
在离线编程中实时检测碰撞 · 碰撞响应策略 · 碰撞后自动调整路径
碰撞检测仿真
14
典型任务案例
搬运任务离线编程——从模型导入到程序… · 包含碰撞检测验证
典型任务案例搬运任务离线编程
15
典型任务案例
焊接任务离线编程——复杂轨迹规划 · 姿态优化与碰撞规避
典型任务案例焊接任务离线编程
16
典型任务案例
喷涂任务离线编程——路径覆盖 · 速度规划与碰撞安全
典型任务案例喷涂任务离线编程
17
典型任务案例
装配任务离线编程——精密对位 · 力控模拟与碰撞检测集成
典型任务案例装配任务离线编程
18
碰撞检测参数调优
安全距离设置 · 检测频率 · 模型精度对检测结果的影响
碰撞检测参数调优安全距离设置
19
路径优化与避障
基于碰撞检测的路径重规划 · 避障算法（如RRT · PRM）在离线编程中的应用
路径优化避障
20
后处理与代码生成
不同机器人品牌的后置处理器 · 程序格式转换 · 代码上传与调试
后处理代码生成
21
虚拟调试与验证
在虚拟环境中验证程序逻辑 · 节拍时间 · 碰撞风险
虚拟调试验证
22
常见问题与解决
模型导入失败 · 坐标系错位 · 碰撞误报漏报
常见问题解决
23
精度与误差分析
离线编程与实机执行的误差来源 · 标定方法 · 误差补偿策略
精度误差分析
24
高级碰撞检测
动态碰撞检测 · 连续碰撞检测 · 考虑机器人连杆与工件的变形
高级碰撞检测动态碰撞检测
25
多机器人协同
多机械臂离线编程中的碰撞检测 · 协同路径规划与防碰撞策略
多机器人协同多机械臂离线编程
26
外部轴与变位机
带外部轴的离线编程 · 外部轴与机器人联动时的碰撞检测
外部轴变位机
27
传感器集成
视觉传感器 · 力传感器在离线编程仿真中的模拟与碰撞…
传感器集成视觉传感器
28
综合实战项目
从需求分析 · 方案设计 · 离线编程
综合实战项目从需求分析
29
课程总结与进阶
核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐及进阶方向（如数字孪生
课程总结进阶
30
结业考核与实战演练
综合任务——独立完成一个六轴机械臂离… · 并提交报告
结业考核实战演练