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伺服电流环PI参数整定黄金法则

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 伺服系统概述与电流环在伺服控制中的核…
课程导入学习目标
02
伺服系统基础
伺服电机 · 驱动器 · 编码器
伺服系统基础伺服电机
03
电流环原理
电流环的物理意义 · 数学模型（电机电气方程） · PI控制器在电流环中的角色
电流环原理电流环的物理意义
04
电流环性能指标
带宽 · 相位裕度 · 增益裕度
电流环性能指标带宽
05
PI参数整定基础
比例增益Kp与积分时间Ki（或Kp/…
PI参数整定基础
06
整定前的准备
硬件检查 · 电流采样校准 · 母线电压确认
整定前的准备硬件检查
07
电流环建模与仿真
利用MATLAB/Simulink或… · 验证理论
电流环建模仿真
08
黄金法则总览
介绍电流环PI整定的核心原则 · 常见误区与整体流程框架
黄金法则总览PI
09
法则一
从内环到外环——先整定电流环 · 再整定速度环和位置环的次序逻辑
法则一从内环到外环
10
法则二
带宽匹配——电流环带宽应远高于速度环… · 如何设定目标带宽
法则二带宽匹配
11
法则三
相位裕度优先——确保电流环稳定性的相…
法则三相位裕度优先
12
法则四
增益裕度与鲁棒性——考虑系统参数变化… · 设定合适的增益裕度
法则四增益裕度
13
法则五
积分分离与抗饱和——防止积分饱和 · 采用积分限幅 · 条件积分等策略
法则五积分分离
14
法则六
采样与PWM延迟补偿——考虑数字控制…
法则六PWM
15
法则七
电流环解耦——d-q轴电流解耦的必要… · 交叉耦合补偿）
法则七d-q
16
法则八
滤波器设计——电流采样滤波 · PWM滤波对PI整定的影响及滤波器参…
法则八滤波器设计
17
法则九
基于模型的整定——利用电机参数（电阻 · 电感）进行理论计算初始PI值
法则九基于模型的整定
18
法则十
实验调试法——通过阶跃响应 · 频率响应（Bode图）等实验手段迭代…
法则十实验调试法
19
整定流程详解
从理论计算到仿真验证 · 再到实验调试的完整步骤与决策树
整定流程详解从理论计算到仿真…
20
案例实战一
永磁同步电机（PMSM）电流环PI整… · 初始值计算 · 实验调试
案例实战一PMSM
21
案例实战二
异步电机（感应电机）电流环PI整定—…
案例实战二PI
22
案例实战三
高动态响应应用（如机器人关节）的电流…
案例实战三高动态响应应用
23
案例实战四
低惯量负载与高惯量负载的电流环PI整…
案例实战四PI
24
案例实战五
电流环PI整定中的抗干扰与噪声抑制—…
案例实战五PI
25
常见问题一
电流环振荡（啸叫）的原因分析与解决方… · 相位裕度不足 · 延迟过大）
常见问题一电流环振荡
26
常见问题二
稳态误差与积分作用——积分时间常数选…
常见问题二稳态误差
27
常见问题三
参数变化与鲁棒性——电机温度变化 · 磁饱和等对PI参数的影响及自适应策略
常见问题三参数变化
28
常见问题四
数字实现细节——离散化方法（前向 · 后向 · 双线性）
常见问题四数字实现细节
29
综合提升
多环协同整定——电流环 · 速度环 · 位置环的联合优化与系统级性能调优
综合提升多环协同整定
30
课程总结与实战考核
回顾黄金法则 · 综合案例演练 · 常见错误复盘与进阶学习路径建议
课程总结实战考核