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伺服位置环轨迹跟踪误差分析与修正

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 伺服系统基本组成与位置环的作用
课程导入学习目标
02
伺服系统基础
位置环 · 速度环 · 电流环的层级关系与各自功能
伺服系统基础位置环
03
轨迹跟踪误差定义
跟踪误差 · 轮廓误差 · 定位误差的区别与联系
轨迹跟踪误差定义跟踪误差
04
位置环数学模型
典型位置环传递函数 · 闭环带宽与增益对误差的影响
位置环数学模型典型位置环传递函…
05
轨迹规划基础
梯形速度 · S型速度 · 正弦加速度等典型轨迹特性
轨迹规划基础梯形速度
06
稳态误差分析
阶跃 · 斜坡 · 抛物线输入下的稳态误差与系统型别
稳态误差分析阶跃
07
动态跟踪误差
加速度 · 速度 · 加加速度对跟踪误差的影响机理
动态跟踪误差加速度
08
前馈控制原理
速度前馈 · 加速度前馈的数学模型与补偿效果
前馈控制原理速度前馈
09
前馈参数整定
前馈增益的标定方法 · 残余误差分析与迭代优化
前馈参数整定前馈增益的标定方…
10
PID参数对跟踪误差的影响
比例 · 积分 · 微分环节在位置环中的角色
PID参数对跟踪误差的…
11
位置环带宽与跟踪性能
带宽限制 · 相位滞后与误差放大关系
位置环带宽跟踪性能
12
机械传动影响
丝杠间隙 · 皮带弹性 · 联轴器柔性对误差的贡献
机械传动影响丝杠间隙
13
摩擦与扰动
库仑摩擦 · 粘性摩擦 · 负载扰动对跟踪误差的影响
摩擦扰动
14
测量反馈误差
编码器分辨率 · 采样周期 · 滤波延迟对误差的影响
测量反馈误差编码器分辨率
15
误差测量方法
激光干涉仪 · 光栅尺 · 编码器反馈的误差采集与处理
误差测量方法激光干涉仪
16
误差数据分析
时域指标（峰值 · RMS） · 频域分析（FFT）与误差分解
误差数据分析时域指标
17
轨迹跟踪误差仿真
基于MATLAB/Simulink搭…
轨迹跟踪误差仿真MATLAB/Simul…
18
案例实战
典型直线轨迹跟踪误差分析与修正全过程
案例实战典型直线轨迹跟踪…
19
案例实战
圆弧轨迹跟踪误差分析与修正（含半径误… · 法向误差）
案例实战圆弧轨迹跟踪误差…
20
案例实战
高速高加速轨迹的误差补偿策略
案例实战高速高加速轨迹的…
21
前馈补偿实战
速度前馈与加速度前馈的现场调试步骤
前馈补偿实战速度前馈
22
零相位误差跟踪控制（ZPETC）
原理 · 设计方法与实现
ZPETC零相位误差跟踪控…
23
迭代学习控制（ILC）
针对重复轨迹的误差修正方法
ILC迭代学习控制
24
自适应与鲁棒控制
参数变化和不确定性下的误差抑制策略
自适应鲁棒控制
25
常见问题与解决
振荡 · 过冲 · 稳态偏差
常见问题解决
26
误差修正的工程实践
增益调整 · 滤波器设计 · 机械优化综合方案
误差修正的工程实…增益调整
27
综合项目
设计一个完整的位置环误差分析与修正流…
综合项目设计一个完整的位…
28
课程总结
核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习路径建议
课程总结核心知识点回顾
29
考核与练习
理论题 · 仿真题 · 现场调试模拟题
考核练习
30
拓展与前沿
学习控制 · 预测控制 · 数字孪生在伺服误差修正中的应用
拓展前沿