3. 任务创建与管理：xTaskCreate、任务优先级、任务删除与挂起

任务，是 FreeRTOS 里最核心的概念。说白了，你写的每个功能模块，最终都要包装成一个任务交给调度器去跑。我刚开始用 FreeRTOS 时，总觉得任务就是「一个死循环函数」，后来踩了坑才明白——任务的创建、优先级分配、删除和挂起，每一步都有讲究。

这一节，我们就来把这些东西彻底讲透。

3.1 xTaskCreate：任务的「出生证明」

创建一个任务，用的就是 xTaskCreate()。它的原型长这样：

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,      // 任务函数指针
    const char * const pcName,      // 任务名称（调试用）
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈深度，单位是字（不是字节）
    void *pvParameters,             // 传给任务函数的参数
    UBaseType_t uxPriority,         // 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask     // 返回的任务句柄
);

嗯，参数不少。但别怕，我一个个说。

3.1.1 任务函数长什么样？

任务函数必须是一个永不返回的死循环。为什么？因为 FreeRTOS 调度器不会帮你清理任务退出后的资源。如果你让任务函数 return 了，系统大概率会崩溃。

void vTaskLED(void *pvParameters)
{
    // 初始化硬件
    gpio_set_direction(GPIO_NUM_2, GPIO_MODE_OUTPUT);

    while (1)
    {
        gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 1);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
        gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 0);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

注意看，vTaskDelay() 是让任务主动让出 CPU 的关键。没有它，低优先级任务永远得不到运行。

3.1.2 栈深度怎么定？

这是新手最容易翻车的地方。栈太小，任务跑着跑着就溢出；栈太大，浪费宝贵的 RAM。

我个人习惯：先给一个保守值，比如 2048 字（ESP32 一个字是 4 字节，所以 2048 字 = 8KB）。跑起来后用 uxTaskGetStackHighWaterMark() 查看剩余栈空间，再逐步调小。

3.1.3 任务句柄有什么用？

任务句柄就像任务的「身份证」。后面你要删除、挂起、恢复这个任务，都得靠它。如果你不需要操作这个任务，可以传 NULL。

TaskHandle_t xLEDTaskHandle = NULL;

xTaskCreate(vTaskLED, "LED", 2048, NULL, 1, &xLEDTaskHandle);

3.2 任务优先级：谁先跑？

FreeRTOS 是抢占式调度器。优先级高的任务，只要就绪，就会立刻抢走 CPU。优先级数字越大，优先级越高。

你想想看，如果两个任务优先级相同，FreeRTOS 会怎么做？它会用时间片轮转，每个任务跑一个 tick 的时间，然后切换。但如果你把高优先级任务设计成死循环且不阻塞，低优先级任务就永远没机会跑。这就是所谓的「优先级反转」和「饥饿」问题。

我在项目中遇到过这种情况：一个高优先级的 WiFi 任务占着 CPU 不放，导致低优先级的传感器读取任务一直得不到执行，数据采集全乱了。后来加了一个 vTaskDelay() 才解决。

3.3 任务删除：什么时候该「杀」任务？

任务不是创建了就一定要跑到地老天荒。有些任务完成使命后，就该被清理掉。

void vTaskTempSensor(void *pvParameters)
{
    // 读取一次温度
    float temp = read_temperature();
    // 把温度值存到全局变量
    g_temperature = temp;
    // 任务完成，删除自己
    vTaskDelete(NULL);
}

注意 vTaskDelete(NULL) 的意思是「删除当前任务」。如果你有任务句柄，也可以删除其他任务：

vTaskDelete(xLEDTaskHandle);

我曾经犯过一个错：在中断里直接调用 vTaskDelete()。结果系统直接挂掉。为什么？因为 vTaskDelete() 会触发上下文切换，而中断上下文不允许这样做。正确的做法是在中断里发一个信号量，让任务自己删除自己。

3.4 任务挂起与恢复：让任务「休眠」

挂起和删除不同。挂起的任务还在内存里，只是调度器不再调度它。恢复后，任务从挂起点继续执行。

// 挂起任务
vTaskSuspend(xLEDTaskHandle);

// 恢复任务
vTaskResume(xLEDTaskHandle);

挂起有什么用？我举两个场景：

• 省电模式： 设备进入低功耗模式前，挂起所有非必要任务，只保留唤醒检测任务。
• 调试： 某个任务行为异常，先挂起它，观察其他任务是否正常。

3.5 知识结构图：任务生命周期

下面这张图，把任务的整个生命周期串起来了。从创建到运行，再到挂起、恢复、删除，一目了然。

3.6 实战：创建一个温控任务

把上面这些知识点串起来，写一个完整的例子。这个任务每 2 秒读取一次温度，如果温度超过阈值，就点亮报警灯。

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/gpio.h"

#define TEMP_THRESHOLD 50.0f
#define ALARM_GPIO     GPIO_NUM_4

TaskHandle_t xTempTaskHandle = NULL;

void vTaskTemperature(void *pvParameters)
{
    float temperature = 0.0f;

    // 初始化报警灯
    gpio_set_direction(ALARM_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT);
    gpio_set_level(ALARM_GPIO, 0);

    while (1)
    {
        // 模拟读取温度传感器
        temperature = read_temperature_sensor();

        if (temperature > TEMP_THRESHOLD)
        {
            gpio_set_level(ALARM_GPIO, 1);
        }
        else
        {
            gpio_set_level(ALARM_GPIO, 0);
        }

        // 每 2 秒执行一次
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    }
}

void app_main(void)
{
    xTaskCreate(
        vTaskTemperature,
        "TempTask",
        2048,
        NULL,
        5,
        &xTempTaskHandle
    );

    // 主函数可以继续做其他事情
}