3. 双摄同步机制：主副帧同步策略

主摄 Sensor —— VSYNC_OUT ——→ 副摄 Sensor SYNC_IN
主摄 Sensor —— XSHUTDOWN ——→ 副摄 Sensor TRIGGER
副摄 Sensor 内部 PLL 锁定主摄帧率，误差 < 1 μs

1. 主摄帧到达 HAL 层时记录硬件时间戳 T_master。
2. 副摄帧到达时记录 T_slave。
3. HAL 层维护一个滑动窗口（通常 2~3 帧深度），寻找 |T_master - T_slave| 最小的帧对。
4. 丢弃无法匹配的孤帧，将匹配帧对送入虚化算法模块。

// 帧到达 HAL 层回调
void onFrameArrived(int camera_id, buffer_handle_t buf, int64_t hw_ts) {
    // 补偿 ISP 管道延迟
    int64_t adjusted_ts = hw_ts - isp_pipeline_delay_ns[camera_id];

    if (camera_id == MASTER_CAM) {
        master_queue.push({adjusted_ts, buf});
    } else {
        slave_queue.push({adjusted_ts, buf});
    }

    // 尝试匹配
    while (!master_queue.empty() && !slave_queue.empty()) {
        auto &m = master_queue.front();
        auto &s = slave_queue.front();
        int64_t diff = abs(m.ts - s.ts);

        if (diff < SYNC_THRESHOLD_NS) {
            // 匹配成功，输出帧对
            outputFramePair(m.buf, s.buf, m.ts, s.ts);
            master_queue.pop();
            slave_queue.pop();
        } else if (m.ts < s.ts) {
            // 主摄帧超前，丢弃主摄帧
            dropFrame(m.buf);
            master_queue.pop();
        } else {
            // 副摄帧超前，丢弃副摄帧
            dropFrame(s.buf);
            slave_queue.pop();
        }
    }
}