📚 课程目录第1章任务创建与删除

1. 任务创建与删除

任务说明

本案例基于RTOS（以FreeRTOS为例）实现两个任务的创建与删除，验证任务在就绪、运行、阻塞状态之间的转换。任务1周期性翻转LED并打印运行次数，任务2在运行5次后调用删除函数结束自身，同时由任务1删除任务2的句柄以演示外部删除。通过串口日志与LED翻转观察任务调度与状态变化。

硬件与依赖

开发板：STM32F407（含LED：PA6，串口1：PA9/PA10）
依赖：FreeRTOS V10.4.6（已移植至STM32），标准外设库或HAL库均可
串口配置：115200-8-N-1

代码实现

// main.c 核心代码（仅展示RTOS相关部分）
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

TaskHandle_t xTask1Handle = NULL;
TaskHandle_t xTask2Handle = NULL;

// 任务1：翻转LED，打印计数，并在任务2运行5次后删除任务2
void vTask1(void *pvParameters) {
    uint32_t ulCount = 0;
    for (;;) {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_6);   // 翻转LED
        ulCount++;
        printf("Task1 running, count=%lu\r\n", ulCount);

        // 当任务2已运行5次后，由任务1删除任务2
        if (ulCount == 5) {
            if (xTask2Handle != NULL) {
                vTaskDelete(xTask2Handle);        // 外部删除任务2
                xTask2Handle = NULL;
                printf("Task1 deleted Task2\r\n");
            }
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));           // 阻塞500ms
    }
}

// 任务2：打印运行次数，运行5次后自我删除
void vTask2(void *pvParameters) {
    uint32_t ulCount = 0;
    for (;;) {
        ulCount++;
        printf("Task2 running, count=%lu\r\n", ulCount);

        if (ulCount == 5) {
            printf("Task2 deleting itself\r\n");
            vTaskDelete(NULL);                    // 自我删除
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));           // 阻塞300ms
    }
}

int main(void) {
    // 硬件初始化（时钟、GPIO、串口）省略，已配置完成
    xTaskCreate(vTask1, "Task1", 128, NULL, 2, &xTask1Handle);
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", 128, NULL, 1, &xTask2Handle);
    vTaskStartScheduler();                        // 启动调度器
    // 正常情况下不会执行到这里
    for (;;);
}

任务状态转换说明

任务创建后进入就绪态，由调度器按优先级调度进入运行态。任务调用vTaskDelay()后进入阻塞态，延时结束后回到就绪态。任务2在运行5次后调用vTaskDelete(NULL)自我删除，进入删除态；任务1在计数达到5时调用vTaskDelete(xTask2Handle)删除任务2（此时任务2已自我删除，该调用实际不产生额外效果，但演示了外部删除接口的用法）。删除后的任务不再参与调度，其资源由空闲任务回收。

SVG：任务状态转换与删除时序

编译与运行

将上述代码加入STM32工程，确保FreeRTOSConfig.h中configUSE_PREEMPTION为1，configUSE_IDLE_HOOK为0。
编译并烧录至开发板。
打开串口终端（115200-8-N-1），观察输出。

验证方法与判定标准

验证步骤：

上电后观察LED（PA6）以约1Hz频率翻转（每500ms翻转一次，即亮灭周期1s）。
串口终端应交替输出Task1与Task2的运行日志，Task2输出频率高于Task1（Task2延时300ms，Task1延时500ms）。
当Task2输出第5条日志后，应看到“Task2 deleting itself”与“Task1 deleted Task2”两条删除日志。
删除后，串口不再输出Task2日志，仅Task1继续运行，LED继续翻转。

判定标准：

若串口按上述顺序输出日志且LED持续翻转，则任务创建、调度、阻塞与删除功能验证通过。
若Task2在输出5条日志后停止，而Task1不受影响，则任务状态转换（就绪→运行→阻塞→删除）符合预期。
若Task2删除后系统无崩溃、无卡死，则说明删除操作正确释放了任务资源。

预期输出示例（与代码逻辑严格一致）：

Task1 running, count=1
Task2 running, count=1
Task2 running, count=2
Task1 running, count=2
Task2 running, count=3
Task2 running, count=4
Task1 running, count=3
Task2 running, count=5
Task2 deleting itself
Task1 deleted Task2
Task1 running, count=4
Task1 running, count=5
...

注：实际输出顺序受调度时序影响，但Task2第5次运行后必然出现两条删除日志，且此后不再有Task2日志。