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Isaac Sim AGV小车仿真项目从入门到实战

共计 30 章节
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01
课程导学
课程目标 · 学习路径 · 仿真环境概览
课程导学课程目标
02
Isaac Sim基础入门
安装与启动 · 界面布局 · 基本操作
IsaacSim
03
USD与场景构建
USD概念 · 场景层级 · Prim操作
USD场景构建
04
AGV小车模型导入
支持格式 · 导入流程 · 模型检查
AGV小车模型导入
05
物理引擎与刚体属性
PhysX配置 · 碰撞体 · 质量
物理引擎刚体属性
06
传感器仿真
LiDAR · 相机 · IMU
传感器仿真LiDAR
07
ROS2桥接基础
ROS2环境配置 · 话题与服务通信 · Isaac Sim ROS2插件
ROS2桥接基础
08
AGV运动控制
差速驱动模型 · 轮子关节控制 · 速度指令发布
AGV运动控制
09
导航与路径规划
地图构建 · 全局路径规划 · 局部避障算法集成
导航路径规划
10
SLAM仿真实践
Gmapping/Cartograp…
SLAM仿真实践
11
多传感器融合
数据同步 · 坐标变换 · 融合策略在AGV中的应用
多传感器融合数据同步
12
场景交互与动态障碍
添加动态物体 · 行人模拟 · 交互式操作
场景交互动态障碍
13
视觉感知与识别
相机标定 · 物体检测 · AprilTag识别与定位
视觉感知识别
14
强化学习环境搭建
RL接口 · 奖励函数设计 · 状态与动作空间定义
强化学习环境搭建RL
15
仿真性能优化
渲染设置 · 物理步长 · 资源管理
仿真性能优化渲染设置
16
常见问题排查
启动失败 · 传感器无数据 · 物理异常
常见问题排查启动失败
17
实战项目一
搭建简单AGV仿真环境并实现键盘遥控
实战项目一AGV
18
实战项目二
实现AGV在静态环境中的自主导航与避…
实战项目二AGV
19
实战项目三
基于SLAM的AGV建图与定位仿真
实战项目三SLAM
20
实战项目四
多传感器融合的AGV状态估计仿真
实战项目四AGV
21
实战项目五
AGV视觉引导抓取与搬运仿真
实战项目五AGV
22
实战项目六
基于强化学习的AGV路径规划训练
实战项目六AGV
23
项目调试与验证
仿真结果分析 · 参数调优 · 性能评估方法
项目调试验证
24
仿真与真实差距
模型校准 · 域随机化 · Sim-to-Real迁移策略
仿真真实差距
25
扩展与集成
与外部工具（如MATLAB · Python脚本）集成
扩展集成
26
高级功能探索
OmniGraph · Action Graph · 自定义扩展开发
高级功能探索OmniGraph
27
多机器人协同仿真
多AGV调度 · 通信与协作任务
多机器人协同仿真AGV
28
综合实战
完整AGV物流搬运仿真项目从零到交付
综合实战AGV
29
课程总结与进阶路径
知识体系回顾 · 学习资源推荐 · 研究方向展望
课程总结进阶路径
30
结课考核与项目答辩
综合项目要求 · 评分标准 · 答辩技巧
结课考核项目答辩