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Isaac Sim仿真环境配置与AGV小车项目实战课程

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程适用人群 · 整体学习路径与项目成果预览
课程导入学习目标
02
仿真基础概念
机器人仿真 · 数字孪生 · 物理引擎
仿真基础概念机器人仿真
03
Isaac Sim概览
Isaac Sim的版本演进 · 核心功能模块 · 与ROS/ROS2的集成方式
IsaacSim
04
环境安装与配置
系统要求 · NVIDIA驱动 · CUDA
环境安装配置
05
项目创建与界面导航
创建新项目 · 熟悉主界面 · 视口操作
项目创建界面导航
06
基础场景搭建
添加地面 · 光源 · 简单物体
基础场景搭建添加地面
07
USD与场景层级
理解USD格式 · 场景层级结构 · Prim概念
USD场景层级
08
材质与外观
为物体添加材质 · 纹理 · 调整光照与视觉效果
材质外观
09
物理引擎基础
刚体 · 碰撞体 · 关节
物理引擎基础刚体
10
传感器仿真
添加相机 · 激光雷达 · IMU等传感器
传感器仿真添加相机
11
ROS2集成基础
配置ROS2桥接 · 发布/订阅话题 · 实现仿真与ROS2通信
ROS2集成基础
12
AGV小车模型导入
获取或创建AGV小车模型 · 导入Isaac Sim并调整层级与物…
AGV小车模型导入
13
AGV运动控制
使用关节控制 · 差速驱动模型 · 实现小车前进
AGV运动控制
14
键盘遥控实战
编写Python脚本 · 通过键盘控制AGV小车运动
键盘遥控实战Python
15
路径规划基础
全局路径规划与局部路径规划的概念 · 常用算法（A* · DWA）简介
路径规划基础全局路径规划
16
导航框架集成
在Isaac Sim中配置Nav2或… · 实现AGV自主导航
导航框架集成Isaac
17
SLAM与建图
使用激光雷达数据 · 通过SLAM算法构建环境地图
SLAM建图
18
多传感器融合
融合相机 · 激光雷达 · IMU数据
多传感器融合融合相机
19
场景交互与动态障碍物
添加动态障碍物 · 实现避障与动态路径重规划
场景交互动态障碍物
20
视觉识别与抓取
使用相机进行物体识别 · 结合机械臂或吸盘实现简单抓取
视觉识别抓取
21
强化学习基础
强化学习在AGV控制中的应用 · 配置训练环境
强化学习基础AGV
22
Isaac Gym与RL训练
使用Isaac Gym进行并行仿真 · 训练AGV导航策略
IsaacGym
23
仿真性能优化
降低渲染负载 · 使用GPU加速 · 优化物理步长与传感器频率
仿真性能优化降低渲染负载
24
调试与日志
使用调试工具 · 查看日志 · 定位仿真中的常见错误
调试日志
25
常见问题与解决方案
安装失败 · 驱动不兼容 · 传感器数据异常
常见问题解决方案
26
项目实战
完整AGV小车仿真项目：从场景搭建 · 传感器配置 · 导航到任务执行
项目实战AGV
27
项目实战
多AGV协同仿真：多车调度 · 避碰与任务分配
项目实战AGV
28
项目实战
AGV在仓储环境中的物料搬运仿真
项目实战AGV
29
综合提升
将Isaac Sim与外部算法库（如… · PyTorch）结合 · 扩展仿真能力
综合提升Isaac
30
课程总结与进阶方向
回顾核心技能 · 推荐学习资源 · 探讨未来发展趋势
课程总结进阶方向