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Isaac Sim搭建AGV小车产线仿真项目教程

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程大纲 · 所需软硬件环境
课程导入学习目标
02
环境搭建
安装NVIDIA Isaac Sim · 配置Python环境 · 验证安装
环境搭建NVIDIA
03
核心概念
USD场景 · Stage · Prim
核心概念USD
04
AGV小车建模
使用Prim创建简单AGV模型 · 添加碰撞体 · 设置物理属性
AGV小车建模
05
产线场景搭建
创建传送带 · 货架 · 工作站
产线场景搭建创建传送带
06
关节与运动
为AGV添加轮子关节 · 转向机构 · 理解Articulation与Joi…
关节运动
07
物理仿真基础
设置刚体 · 碰撞 · 摩擦
物理仿真基础设置刚体
08
传感器仿真
添加LiDAR · 摄像头 · IMU等传感器
传感器仿真LiDAR
09
路径规划与导航
实现AGV沿产线路径移动 · 使用关键帧动画或ROS2导航栈集成
路径规划导航
10
ROS2集成
配置ROS2桥接 · 发布/订阅话题 · 控制AGV运动
ROS2集成
11
Python脚本控制
使用Omniverse Python… · 动态调整路径
Python脚本控制
12
UI与交互
创建自定义UI面板 · 按钮控制AGV启停 · 显示状态信息
UI交互
13
动画与序列
制作AGV装卸货动画 · 传送带运动动画 · 产线流程时序控制
动画序列
14
逻辑与状态机
实现AGV任务状态机（空闲 · 取货 · 运输
逻辑状态机
15
多AGV协同
设置多辆AGV · 避免碰撞 · 任务分配与调度策略
AGV协同
16
仿真加速与优化
使用GPU物理 · 简化碰撞体 · 优化渲染性能
仿真加速优化
17
数据记录与分析
记录AGV轨迹 · 速度 · 能耗等数据
数据记录分析
18
常见问题排查
物理穿透 · 传感器噪声 · ROS2连接失败
常见问题排查物理穿透
19
案例实战
搭建一个简易环形产线 · AGV循环搬运货物 · 完成全流程仿真
案例实战搭建一个简易环形…
20
案例进阶
加入分拣工作站 · 多类型货物 · 动态障碍物
案例进阶加入分拣工作站
21
与外部工具集成
导入Blender/ SolidWo… · 使用Omniverse Kit扩展
外部工具集成Blender
22
数字孪生概念
将真实产线数据映射到仿真 · 实现虚实同步
数字孪生概念将真实产线数据映…
23
仿真测试与验证
如何利用Isaac Sim进行AGV… · 参数调优
仿真测试验证
24
扩展与自定义
编写自定义Omniverse扩展 · 添加自定义传感器或控制器
扩展自定义
25
项目部署
将仿真项目打包 · 导出场景 · 在云端或集群运行
项目部署将仿真项目打包
26
综合项目
从零搭建一个完整的AGV产线仿真项目 · 包括建模 · 控制
综合项目AGV
27
性能评估
评估仿真实时性 · 准确性 · 对比不同物理引擎设置
性能评估评估仿真实时性
28
安全与规范
仿真中的安全注意事项 · 数据隐私 · 合规使用
安全规范
29
学习资源与社区
官方文档 · 论坛 · 示例项目
学习资源社区
30
课程总结
回顾核心技能 · 项目复盘 · 常见误区
课程总结回顾核心技能