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Isaac Sim中AGV小车仿真与路径规划实战

共计 30 章节

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学习目标 · 课程结构 · 所需软硬件环境

课程导入学习目标

AGV基础与仿真需求

AGV类型 · 运动学模型 · 传感器配置

AGV仿真需求

Isaac Sim环境搭建

安装与配置 · 界面导航 · 基本操作

场景创建与导入

创建地面 · 障碍物 · AGV模型导入

场景创建导入

AGV小车建模

轮式底盘 · 转向机构 · 传感器（激光雷达

AGV小车建模

物理仿真基础

刚体动力学 · 碰撞检测 · 关节驱动

物理仿真基础刚体动力学

ROS2与Isaac Sim集成

ROS2桥接设置 · 话题通信 · TF树

AGV运动控制基础

差速驱动与阿克曼转向模型 · 速度指令发布 · 里程计计算

AGV运动控制基础

传感器仿真与数据获取

激光雷达点云 · IMU数据 · 相机图像在Isaac Sim中的生成…

传感器仿真数据获取

SLAM建图实战

使用GMapping或Cartogr…

SLAM建图实战

路径规划算法基础

图搜索（Dijkstra · A*） · 采样方法（RRT

路径规划算法基础Dijkstra

全局路径规划

在已知地图上使用Nav2或自定义A*…

全局路径规划Nav2

局部路径规划

动态窗口法（DWA） · TEB算法 · 避障策略与参数调整

局部路径规划DWA

路径跟踪控制

纯追踪（Pure Pursuit） · Stanley方法 · PID控制器设计与调参

路径跟踪控制Pure

多传感器融合定位

扩展卡尔曼滤波（EKF） · 粒子滤波在AGV定位中的应用

多传感器融合定位EKF

仿真中的通信与多机协同

多AGV场景 · 话题命名空间 · 分布式控制基础

场景动态障碍物

添加移动物体 · 行人模拟 · 动态避障测试

场景动态障碍物添加移动物体

仿真性能优化

降低渲染负载 · 物理步长设置 · 多进程与GPU加速

仿真性能优化降低渲染负载

测试与验证方法

仿真回归测试 · 故障注入 · 鲁棒性评估

测试验证方法

仓库环境AGV搬运任务——从建图到路…

案例实战AGV

工厂产线AGV配送——多站点导航与任…

案例实战AGV

室外园区AGV巡检——GPS拒止环境…

案例实战AGV

常见问题与调试

模型抖动 · 传感器噪声 · 路径规划失败

常见问题调试

仿真与实车迁移

Sim-to-Real转换要点 · 域随机化 · 模型校准

仿真实车迁移

与Isaac Gym结合进行强化学习…

扩展应用Isaac

从零搭建一个完整的AGV仿真系统——… · 架构设计 · 实现与测试

项目实战AGV

核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习路径建议

课程总结核心知识点回顾

给定场景 · 独立完成AGV仿真与路径规划任务并提…

综合练习给定场景

基于视觉的导航 · 语义地图 · 深度学习在路径规划中的应用

进阶话题基于视觉的导航

设计一个创新AGV应用场景 · 实现仿真验证并展示成果

结业项目AGV